[发明专利]地图数据的更新方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了地图数据的更新方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶、计算机视觉技术领域。实现方案：通过将车辆在行驶过程中采集的点云数据集投影至采集的图像中，以获取图像中多个元素的第一位置信息；获取多个元素之中的待更新元素；从图像中获取待更新元素的当前语义信息；根据图像中待更新元素的第一位置信息，从历史地图数据中获取待更新元素的历史语义信息；如果待更新元素的历史语义信息与当前语义信息不匹配，则根据待更新元素的当前语义信息对地图数据进行更新。通过融合点云数据和图像信息，获取高精度的语义信息，进而基于高精度语义信息对高精地图数据进行更新，提高了地图数据的准确性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶和计算机视觉技术领域，尤其涉及一种地图数据的更新方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

无人驾驶，是集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。无人驾驶汽车依据高精度的地图，通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。

可见，无人驾驶技术的发展，与高精度地图的准确性息息相关。

发明内容

本申请提供一种用于提高地图准确性的地图数据的更新方法、装置、电子设备和存储介质。

根据第一方面，提供了一种地图数据的更新方法，包括：

获取车辆在行驶过程中采集的图像及点云数据集；

根据所述点云数据集的采集时刻及所述图像的采集时刻，将所述点云数据集投影至所述图像中，以获取所述图像中多个元素的第一位置信息；

获取所述多个元素之中的待更新元素；

从所述图像中获取所述待更新元素的当前语义信息；

根据所述图像中所述待更新元素的第一位置信息，从历史地图数据中获取所述待更新元素的历史语义信息；以及

如果待更新元素的历史语义信息，与对应的所述当前语义信息不匹配，则根据所述待更新元素的当前语义信息对所述地图数据进行更新。

本申请实施例的地图数据的更新方法，通过将车辆在行驶过程中采集的点云数据集映射到采集的图像中，以获取图像中多个元素的第一位置信息，从图像中获取待更新元素的当前语义信息，和根据待更新元素的第一位置信息，从历史地图数据中获取待更新元素的历史语义信息，如果待更新元素的历史语义信息，与对应的当前语义信息不匹配，则根据待更新元素的当前语义信息对地图数据进行更新，由此，通过融合点云数据和图像信息，可以获取高精度的语义信息，进而基于高精度语义信息对高精地图数据进行更新，从而提高了地图数据的准确性。

根据第二方面，提供了一种地图数据的更新装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆在行驶过程中采集的图像及点云数据集；

投影模块，用于根据所述点云数据集的采集时刻及所述图像的采集时刻，将所述点云数据集投影至所述图像中，以获取所述图像中多个元素的第一位置信息；

第二获取模块，用于获取所述多个元素之中的待更新元素；

第三获取模块，用于从所述图像中获取所述待更新元素的当前语义信息；

第四获取模块，用于根据所述图像中所述待更新元素的第一位置信息，从历史地图数据中获取所述待更新元素的历史语义信息；以及

更新模块，用于当待更新元素的历史语义信息，与对应的所述当前语义信息不匹配时，则根据所述待更新元素的当前语义信息对所述地图数据进行更新。