[发明专利]一种浮潜标长基线定位系统中参考基元位置实时获取方法

权利要求书

1.一种浮潜标长基线定位系统中参考基元位置实时获取方法，其特征在于：包含如下步骤：

(1)、长基线定位系统中，在浮标(1)上安装北斗接收机(2)，浮标(1)通过电缆连接通信定位机A(4)，深度传感器A安装在通信定位机A(4)上，海流计A(3)安装在靠近通信定位机A(4)的位置上；潜标(5)通过电缆与通信定位机B(7)的一端相连接，通信定位机B(7)的另一端与坐底锚块(8)连接，海流计B(6)安装在靠近潜标(5)的位置上，深度传感器B安装在通信定位机B(7)上；

(2)利用绝对校准法，水面船计算得到当前潜标(5)的通信定位机B(7)的位置，并发送给潜标(5)，潜标(5)利用海流计B(6)获得流向信息，利用深度传感器B获得通信定位机B(7)的深度信息，计算得到潜标坐底锚块(8)的精确位置；

(3)浮标(1)从海流计A(3)和深度传感器A获取流向与深度信息，并结合北斗接收机(2)的位置，得到浮标通信定位机A(4)的实时位置，潜标(5)从海流计B(6)和深度传感器B获取流向与深度信息，并结合坐底锚块(8)的位置，得到潜标通信定位机B(7)的实时位置；

(4)浮标(1)或/和潜标(5)将自身通信定位机的实时位置发送给水下航行器(10)，水下航行器(10)根据此信息和长基线定位方法，实现自身位置解算；

步骤(2)中，所述的潜标坐底锚块(8)位置分析算法如下，

水面船测得当前潜标通信定位机B(7)的位置(x_i2,y_i2,z_i2)，潜标从海流计B(6)和深度传感器B获取流向与深度为和h_i，其中正北方向为0°，坐底锚块位置(x_i1,y_i1)为，

其中L为坐底锚块到通信定位机B间的缆绳长度，为固定值，(x,y,z)为大地坐标系，其正北方向为x方向，正东方向为y方向，z为垂直海平面往下；

步骤(3)中，所用的潜标通信定位机B实时位置分析算法如下，

潜标实时从海流计B和深度传感器B获取流向与深度为和h_i′，其通信定位机B位置(x_i′₁,y_i′₁,h_i′)计算公式为

其中L为坐底锚块到通信定位机B间的缆绳长度，为固定值，