[发明专利]一种具有植保、采摘功能一体的农业协作机器人

权利要求书

1.一种具有植保、采摘功能一体的农业协作机器人，其特征在于，包括：图像处理单元(100)、控制单元(200)、采摘单元(300)、行走单元(400)和喷药单元(500)，所述图像处理单元(100)电性连接有控制单元(200)，所述控制单元(200)电性连接有采摘单元(300)、行走单元(400)和喷药单元(500)。

2.根据权利要求1所述的一种具有植保、采摘功能一体的农业协作机器人，其特征在于，所述图像处理单元(100)包括摄像头，所述控制单元(200)包括可编码控制器，所述采摘单元(300)为机械臂，所述行走单元(400)为底盘和电机，所述喷药单元(500)为喷药器械。

3.根据权利要求1所述的一种具有植保、采摘功能一体的农业协作机器人，其特征在于，其行走时的算法流程为：

S1：系统首先进行自检，确保系统正确运行；

S2：平台接收行走指令开始行走，同时摄像头开始拍摄图片，并进行图像处理；

S3：系统逻辑判定行走路径是否正确，是否偏离设定值，若都符合平台正常行走，否则系统重新判定，选出最佳路径。

4.根据权利要求1所述的一种具有植保、采摘功能一体的农业协作机器人，其特征在于，其喷药时的算法流程为：

S1：系统首先进行自检，确保系统正确运行，平台接收行走指令开始行走；

S2：摄像头进行图像拍摄，获取农作物图像；

S3：内部逻辑进行图像的处理与判定，当系统通过图像判定农作物处于喷射的范围内，此时喷射部分动作，将人工配置装好的药液通过喷射装置喷射出来。若是系统判定农作物不属于喷射范围之内，系统控制平台继续沿直线行走，当农作物处于喷射范围内，进行喷药作业。

5.根据权利要求1所述的一种具有植保、采摘功能一体的农业协作机器人，其特征在于，其采摘时的算法流程为：

S1：系统首先进行自检，确保系统正确运行，平台接收行走指令开始行走。

S2：摄像头进行图像拍摄，图像处理过程中将成熟果实与非成熟果实进行有效的区分，通过内部的逻辑判定果实是否需要采摘，以及果实是否处于采摘范围内，以此完成果实采摘作业。