[发明专利]基于人腿检测的行人识别方法

权利要求书

1.基于人腿检测的行人识别方法，其特征在于，

S1：采集并分离当前视野下的RGBD图像，获得彩色图像和深度图像；

S2：分别对彩色图像进行灰度处理和边缘提取，获得灰度图像和轮廓图像；

S3：将深度图像、灰度图像和轮廓图像共同作为一个三维度的图像输入到检测网络中、并获得检测结果，所述检测结果为深度图像坐标系中三维度的图像左上角和右下角的坐标；

S4：将检测网络获得的检测结果、深度图像和图像采集参数结合，获得回归框内所包含的点云数据，所述点云数据包括当前视野中行人的人腿数据和行人所在环境数据，利用移动机器人上搭载的深度摄像头采集当前视野下的RGBD图像，所述图像采集参数为摄像头的内部参数，包括：深度相机和RGB相机的内参矩阵；

S5：对点云数据进行采样、使得采样后的点云数据大小为1024至512*424；

S6：将采样后的点云数据输入到PointNet分割网络中，获得点云数据的标签，根据点云数据的标签筛选出人腿点云数据，完成行人的识别。

2.根据权利要求1所述的基于人腿检测的行人识别方法，其特征在于，S1中对当前视野下的RGBD图像进行通道分离，获得彩色图像和深度图像。

3.根据权利要求1或2所述的基于人腿检测的行人识别方法，其特征在于，S1中，所述彩色图像的分辨率为1920*1080，所述深度图像的分辨率为512*424。

4.根据权利要求1所述的基于人腿检测的行人识别方法，其特征在于，S3中，所述检测网络中包括卷积层和池化层。

5.根据权利要求1所述的基于人腿检测的行人识别方法，其特征在于，S5中，利用随机采样器对点云数据进行采样，采样后的点云数据大小为1024。