[发明专利]一种多源定位信息融合的综合定位方法及装置

说明书

本发明提供了一种多源定位信息融合的综合定位方法及装置，其中，该方法包括：获取目标对象当前时刻的多源辅助定位结果、点云识别定位结果、图像识别定位结果中的至少两个定位结果；根据目标对象在上一时刻的定位结果及当前时刻的至少一定位结果确定候选目标位置；分别确定各候选目标位置与当前时刻各定位结果的相似度；根据各候选目标位置与当前时刻各定位结果的相似度确定目标对象的最终定位结果。本发明采用多种不同的数据源进行定位，多种数据源同时受到较大影响的可能性较小，即使其中一个数据源受到较大影响导致其中一种定位结果有较大误差，其他定位结果也可为最终定位结果的准确性提供保障。因此通过实施本发明得到的最终定位结果更准确。

技术领域

本发明涉及信息通信领域，具体涉及一种多源定位信息融合的综合定位方法及装置。

背景技术

由于电力设备操作区域繁杂，组件逻辑不可视，运检人员在作业过程中易发生误操作、耗时多等情况，尤其在电力抢修时，由于时间紧，准备不充分，作业人员在现场获得信息和协助的方式非常有限，严重影响了抢修效率，甚至发生危险情况，造成人员伤亡事故。为了保障工作人员的安全以及提高工作效率，需要对作业主体、作业环境和作业目标进行定位，现有的定位方法通常依赖单源同质数据，但是单源同质数据容易受外界环境影响，例如光照变化、遮挡交错等可能导致定位结果有所偏差，甚至无法完成定位。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的依赖单源同质数据的定位方法容易受外界环境的影响的缺陷，从而提供一种多源定位信息融合的综合定位方法及装置。

本发明第一方面提供了一种多源定位信息融合的综合定位方法，包括：获取目标对象当前时刻的多源辅助定位结果、点云识别定位结果、图像识别定位结果中的至少两个定位结果；根据目标对象在上一时刻的定位结果及当前时刻的至少一定位结果确定候选目标位置；分别确定各候选目标位置与当前时刻各定位结果的相似度；根据各候选目标位置与当前时刻各定位结果的相似度确定目标对象的最终定位结果。

可选地，根据目标对象在上一时刻的定位结果及当前时刻的至少一定位结果确定候选目标位置，包括：根据目标对象在当前时刻的多源辅助定位结果、点云识别定位结果、图像识别定位结果中的一个定位结果和上一时刻的定位结果确定偏移方向；根据上一时刻的定位结果、偏移方向、预设长度的半径确定候选邻域；根据候选领域确定候选目标位置，候选领域中包括至少一个候选目标位置。

可选地，分别确定各候选目标位置与当前时刻各定位结果确定的相似度的步骤，包括：将各候选目标位置投影至与当前时刻各定位结果相对应的空间模板中，获取各候选目标位置在各空间模板中的投影结果；将投影结果与空间模板相对应的定位结果进行对比，得到各候选目标位置与当前时刻各定位结果确定的相似度。

可选地，根据各候选目标位置与当前时刻各定位结果的相似度确定目标对象的最终定位结果的步骤，包括：通过以下公式根据各候选目标位置与当前时刻各定位结果的相似度确定多源融合相似度：(Xt,Yt,Zt)＝arg max(X^ct,Y^ct,Z^ct)∈Nb((Xt-1,Yt-1,Zt-1))∑i w_iH_i((X^ct,Y^ct,Z^ct))，其中，(X^ct,Y^ct,Z^ct)表示候选目标位置，Nb((Xt-1,Yt-1,Zt-1))表示候选邻域，H_i((X^ct,Y^ct,Z^ct))表示候选目标位置与第i个定位结果的相似度，w_i表示候选目标位置与第i个定位结果的相似度的调节参数，需要通过实验决定，i表示定位结果数量；将值最大的多源融合相似度对应的候选目标位置确定为最终定位结果。