[发明专利]一种油茶采摘机械手

权利要求书

1.一种油茶采摘机械手，其特征在于，包括：旋转装置(1)、升降装置(2)、摆臂装置(3)、手抓装置(4)和PLC控制器(5)；所述旋转装置(1)安装在底座上；所述升降装置(2)安装在所述旋转装置(1)的旋转台(17)上；所述升降装置(2)与所述摆臂装置(3)固定连接；所述手抓装置(4)安装在所述摆臂装置(3)上；所述PLC控制器(5)控制油茶采摘；所述手抓装置(4)包括：第二电机(41)、第三电机(42)、丝杆(43)、第二滑块(44)、内手抓钣金片(45)和外手抓钣金片(46)；所述丝杆(43)贯穿并连接所述第二电机(41)和第三电机(42)的中心，所述第二滑块(44)位于所述丝杆(43)和所述第三电机(42)的一端，用于推动所述内手抓钣金片(45)和位于所述内手抓钣金片(45)外侧的所述外手抓钣金片(46)，所述第三电机(42)通过自转带动所述内手抓钣金片(45)旋转。

2.根据权利要求1所述的一种油茶采摘机械手，其特征在于，所述旋转装置(1)包括：第一电机(11)、第一蜗杆(12)、第一蜗轮(13)、第二蜗杆(14)、第二蜗轮(15)、直齿轮(16)和旋转台(17)；所述第一电机(11)的输出轴与所述第一蜗杆(12)连接，所述第一涡轮与所述第一蜗杆(12)啮合；所述第一涡轮的轴心固定所述第二蜗杆(14)，所述第二蜗杆(14)与所述第二涡轮啮合；所述直齿轮(16)安装在所述第二涡轮的中心；所述旋转台(17)轮缘上的齿与所述直齿轮(16)相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种油茶采摘机械手，其特征在于，所述升降装置(2)包括：第一滑块(21)和第一气缸(22)；所述第一气缸(22)安装在所述旋转台(17)上；所述第一气缸(22)的外侧壁上设置有滑轨；所述第一气缸(22)的伸缩端安装所述第一滑块(21)，并且所述第一滑块(21)沿着所述滑轨滑动。

4.根据权利要求3所述的一种油茶采摘机械手，其特征在于，所述第一滑块(21)包括：滑动部和滑块安装部；所述滑动部与所述滑块安装部连接，且二者呈固定角度；所述滑动部在滑轨中滑动，所述第一气缸(22)的伸缩端与所述滑块安装部连接；所述第一气缸(22)的伸缩带动所述第一滑块(21)在所述滑轨中滑动。

5.根据权利要求3或4所述的一种油茶采摘机械手，其特征在于，所述摆臂装置(3)包括：第二气缸(31)和摆臂(32)；所述第二气缸(31)的侧壁固定在所述第一滑块(21)上；所述第二气缸(31)的伸缩端与所述摆臂(32)铰接。

6.根据权利要求5所述的一种油茶采摘机械手，其特征在于，所述摆臂(32)上设置有第一铰接端和第二铰接端；所述第一铰接端设在所述摆臂(32)的一端，并与所述第二气缸(31)的伸缩端铰接；所述第二铰接端设在滑块安装部相对应的摆臂(32)处，并与所述滑块安装处铰接。

7.根据权利要求1所述的一种油茶采摘机械手，其特征在于，所述PLC控制器(5)的输入端与触点开关连接；所述PLC控制器(5)的输出端与继电器连接；所述PLC控制器(5)按照先上后下、先左后右的顺序扫描梯形图；通过所述继电器控制所述旋转装置(1)、升降装置(2)、摆臂装置(3)和手抓装置(4)的动作。