[发明专利]一种标定图案、标定方法及其标定板装置

权利要求书

1.一种标定图案，适用于摄像头的标定，包括中心区域和标定区域；

所述中心区域内包含有第一图形，所述第一图形中的一个或多个至少具有在同一水平线或竖直线上的三个顶点，且三个所述顶点中的一个位于所述标定区域和标定图案的中心位置；所述中心区域内还包含有第二图形，所述第二图形至少有一条边为第一直线，所述第一直线与水平线和竖直线形成夹角；

所述标定区域围绕所述中心区域布置，所述标定区域内包含有多个第三图形，多个所述第三图形的顶点连线形成所述中心区域上方和下方的各至少一条沿水平方向的直线，多个所述第三图形的顶点连线形成所述中心区域左侧和右侧的各至少一条沿竖直方向的直线；

在所述标定区域内还包含多个第四图形，所述第四图形至少有一条边为第二直线，所述第二直线与水平线和竖直线形成夹角。

2.如权利要求1所述的标定图案，其特征在于，所述第一图形包含所述第二图形。

3.如权利要求1所述的标定图案，其特征在于，所述第一图形包含一对顶角，所述对顶角的交错点位于所述标定区域和标定图案的中心位置，所述对顶角的至少一条边处于水平或竖直位置。

4.如权利要求3所述的标定图案，其特征在于，所述第一图形包含直角对顶角。

5.如权利要求1所述的标定图案，其特征在于，所述第三图形包含所述第四图形。

6.如权利要求1所述的标定图案，其特征在于，至少包含4个所述第四图形，分布在所述标定区域的四角。

7.如权利要求1所述的标定图案，其特征在于，所述第三图形是矩形、三角形、梯形、菱形中的一种或几种。

8.一种利用权利要求1至7任一项所述的标定图案获得摄像头的光轴坐标的方法，其特征在于，所述方法的具体步骤包括：

步骤1，提取所述标定区域里在所述中心区域上方所形成的至少一条沿水平方向的直线上的多个所述第三图形的顶点，使用最小二乘法拟合成圆，提取所述标定区域里在所述中心区域下方所形成的至少一条沿水平方向的直线上的多个所述第三图形的顶点，使用最小二乘法拟合成圆，对这些圆的交点使用最小二乘法拟合成一条第一拟合直线；

步骤2，提取所述标定区域里在所述中心区域左侧所形成的至少一条沿竖直方向的直线上的多个所述第三图形的顶点，使用最小二乘法拟合成圆，提取所述标定区域里在所述中心区域右侧所形成的至少一条沿竖直方向的直线上的多个所述第三图形的顶点，使用最小二乘法拟合成圆，对这些圆的交点使用最小二乘法拟合成一条第二拟合直线；

步骤3，所述第一拟合直线和第二拟合直线的交点的坐标为所述摄像头的光轴坐标。

9.如权利要求8所述的获得摄像头的光轴坐标的方法，其特征在于，在所述标定区域里在所述中心区域上方拟合成圆的多个所述第三图形的顶点与所述中心区域下方拟合成圆的多个所述第三图形的顶点在所述中心位置上下对称；

在所述标定区域里在所述中心区域左侧拟合成圆的多个所述第三图形的顶点与所述中心区域右侧拟合成圆的多个所述第三图形的顶点在所述中心位置左右对称。

10.一种利用权利要求1至7任一项所述的标定图案获得摄像头的旋转角度的方法，其特征在于，所述方法的具体步骤包括，

用所述第一图形在同一水平线或竖直线上的3个顶点拟合成第三拟合直线；

所述第三拟合直线与水平线或竖直线之间的夹角为所述摄像头的旋转角度。

11.一种利用权利要求1至7任一项所述的标定图案计算摄像头的清晰度的方法，其特征在于，所述方法的具体步骤包括，

步骤a，截取所述标定图案中的第一直线和第二直线；

步骤b，分别计算所述第一直线和第二直线的MTF值；

步骤c，用所有的MTF值判断摄像头的清晰度。