[发明专利]一种用于延迟焦化的焦炭全自动堆放方法及抓斗行车系统

权利要求书

1.一种用于延迟焦化的焦炭全自动堆放方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）、由扫描传感器对焦池进行扫描，将焦池中各个位置的焦炭的竖直方向高度和坐标传递至主控柜内PLC；

2）、由主控柜内PLC分别读取行车的大车绝对值线性编码器和小车绝对值线性编码器的数据，计算行车的抓斗在水平方向的位置；

3）、由主控柜内PLC根据行车的抓斗与延迟焦化装置的溜焦槽的位置差值，计算行车的大车电机和小车电机的运行方向及速度，并发送运行指令至变频柜，由变频柜内的变频器驱动行车的大车电机和小车电机运行，使行车的大车和小车行走，以将行车的抓斗移动至溜焦槽的正上方；

4）、由主控柜内PLC根据步骤1）中获得的焦炭高度计算行车的抓斗提升电机的运行方向和速度，并发送指令至变频柜，通过抓斗提升电机增量编码器传输的抓斗位置数据，由变频柜内变频器驱动行车的抓斗提升电机运行，使抓斗下降至与焦炭平齐的高度并打开抓斗对焦炭进行抓取；

5）、步骤4）中的抓取完成后，由主控柜内PLC根据抓斗称重传感器的抓斗和抓斗内焦炭的重量数据计算行车抓斗提升电机的运行方向及速度，并发送运行指令至变频柜，由变频柜内变频器驱动行车的抓斗提升电机运行，使行车的抓斗提升至超过焦炭最高点的高度，并记录焦炭重量；

6）、由主控柜内PLC根据步骤1）中获得的焦池空余位置的坐标以及行车的大车绝对值线性编码器和小车绝对值线性编码器的数据计算行车与焦池空余位置的位置差值，计算行车的大车电机和小车电机的运行方向及速度，并发送运行指令至变频柜，由变频柜内的变频器驱动行车的大车电机和小车电机运行，使行车的大车和小车行走，以将抓斗移动至焦池空余位置的正上方；

7）、由主控柜内PLC根据步骤1）中获得的焦池空余位置的竖直方向高度计算行车的抓斗提升电机的运行方向及速度，并发送运行指令至变频柜，变频柜内变频器驱动抓斗提升电机运行，使抓斗下降至最低位置并打开抓斗进行落料工作。

2.根据权利要求1所述的一种用于延迟焦化的焦炭全自动堆放方法，其特征在于：步骤1）中的扫描传感器为3D激光扫描传感器或超声波传感器。

3.根据权利要求1所述的一种用于延迟焦化的焦炭全自动堆放方法，其特征在于：还包括步骤8）：由扫描传感器对焦池进行扫描并建模，将焦池各个位置焦炭竖直方向高度及坐标传递至主控柜内PLC，由主控柜内PLC将记录的焦炭重量与建模高度数据进行比对，若发现数据误差超过10%，则在上位机监控系统中显示报警信息，提示监控人员通过监控画面进行检查。

4.根据权利要求3所述的一种用于延迟焦化的焦炭全自动堆放方法，其特征在于：步骤8）中的扫描传感器为3D激光扫描传感器或超声波传感器。

5.一种用于延迟焦化的焦炭全自动抓斗行车系统，其特征在于：包括PLC控制系统和现场传感器系统；

PLC控制系统包括主控柜、变频柜以及操作站，变频柜和操作站分别与主控柜通讯连接，变频柜电连接于转接箱，转接箱通过柔性电缆向行车供电；

现场激光传感器系统包括扫描传感器、大车绝对值线性编码器、小车绝对值线性编码器、抓斗提升电机增量编码器以及抓斗称重传感器；扫描传感器滑动设置在分布于焦池侧部的滑轨上，大车绝对值线性编码器设置在大车的滑动轨迹上，小车绝对值线性编码器设置在小车的滑动轨迹上，抓斗提升电机增量编码器设置在抓斗提升电机的输出轴位置，抓斗称重传感器设置在抓斗的提拉绳位置。

6.根据权利要求5所述的一种用于延迟焦化的焦炭全自动抓斗行车系统，其特征在于：所述扫描传感器为3D激光扫描传感器或超声波传感器。

7.根据权利要求5所述的一种用于延迟焦化的焦炭全自动抓斗行车系统，其特征在于：PLC控制系统中还包括上位机监控系统和3D成像软件平台；上位机监控系统用于提供PLC控制系统工作数据的显示及参数的设定；3D成像软件平台用于通过扫描传感器传输的数据提供现场堆料真实情况的3D模型，并显示在上位机监控系统中。