[发明专利]一种力反馈主从操作控制器

权利要求书

1.一种力反馈主从操作控制器，其特征在于，包括：

可配置动平台以及四组支链组件；其中，

所述可配置动平台包括：平行四边形构件，所述平行四边形构件的四个端点均设置有旋转关节；

用于带动所述平行四边形构件的第一侧边两端旋转关节转动的传动件，所述传动件铰设于所述第一侧边上；

手持组件，设于所述传动件上，所述手持组件包括与所述传动件连接的第一手持件以及可上下滑动的第二手持件；

连接件，所述连接件的第一端铰设于所述第二手持件上，第二端铰设于平行四边形构件的第三侧边上，所述第三侧边与所述第一侧边相对分布，且所述第三侧边与所述第一侧边通过伸缩构件连接，以使第三侧边与第一侧边可相互靠近或远离；

用于保持平行四边形构件相对边平行特性的辅助连杆；

U形构件，所述平行四边形构件设于所述U形构件呈开口的一端，所述平行四边形构件的第一侧边呈T形设置并与所述U形构件的底边铰接；

四组所述支链组件分别与所述U形构件两端和所述第三侧边两端通过铰链铰接。

2.根据权利要求1所述的力反馈主从操作控制器，其特征在于，所述伸缩构件包括：

与所述第一侧边通过旋转关节铰接的第一段以及与所述第三侧边通过旋转关节铰接的第二段；其中，

所述第一段与所述第二段滑动连接，以使第一侧边和第三侧边相互靠近或远离。

3.根据权利要求2所述的力反馈主从操作控制器，其特征在于，所述第一段设为与所述第一侧边通过旋转关节铰接的直线滑动轴承，所述第二段设为与所述第三侧边通过旋转关节铰接的连轴，所述连轴套设在所述直线滑动轴承内并滑动连接。

4.根据权利要求1所述的力反馈主从操作控制器，其特征在于，所述传动件包括竖直铰设于所述第一侧边中部的安装轴，以及设于安装轴上的绕线盘，所述第一手持件固定在所述安装轴上；

所述第一侧边两端的旋转关节包括竖直设于第一侧边的转轴以及设于所述转轴上的转盘，转盘与所述绕线盘传动连接，所述伸缩构件的第一段与转盘固连，以使伸缩构件随转盘同步旋转。

5.根据权利要求4所述的力反馈主从操作控制器，其特征在于，所述辅助连杆的两端偏心铰设于所述第一侧边两端的转盘上。

6.根据权利要求4或5所述的力反馈主从操作控制器，其特征在于，所述安装轴上端套设有具有滑动和旋转运动的复合关节，所述第二手持件固定在所述复合关节上，以使第二手持件可沿安装轴的轴线旋转和滑动；

所述第二手持件套设在所述第一手持件内，以使第二手持件与第一手持件可相对滑动和转动。

7.根据权利要求1所述的力反馈主从操作控制器，其特征在于，所述U形构件的两端铰接有第一铰链，所述第一铰链上呈45°固定有第二铰链，U形构件通过第二铰链与对应的所述支链组件铰接，U形构件两端的第二铰链的转动轴线垂直；

所述第三侧边的两端通过三轴交汇的第三铰链与对应的所述支链组件铰接。

8.根据权利要求7所述的力反馈主从操作控制器，其特征在于，所述第一铰链的轴线、U形构件与第一侧边铰接点的轴线以及安装轴的轴线三轴交汇设置。

9.根据权利要求8所述的力反馈主从操作控制器，其特征在于，所述支链组件固定设于底板上，其中，所述支链组件包括：

固定座，设于所述底板上；

关节一驱动电机，设于所述固定座；

关节一减速盘，设于所述固定座；

连杆一，设于所述关节一减速盘；

平行四边形支架，所述平行四边形支架的一边与所述连杆一铰接，另一相对边与所述第二铰链或所述第三铰链铰接；其中，

所述关节一驱动电机与所述关节一减速盘传动连接。

10.根据权利要求9所述的力反馈主从操作控制器，其特征在于，所述支链组件还包括：

关节二驱动电机，设于所述固定座；

关节二减速盘，设于所述固定座；

连杆二，设于所述关节二减速盘；

连杆三，所述连杆三的一端与所述连杆二上端铰接，另一端与平行四边形支架铰接有连杆一的一边铰接；其中，

所述关节二驱动电机与所述关节二减速盘传动连接。