[发明专利]三维重建的方法、装置、系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种三维重建的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一摄像设备的内参标定，获取激光雷达和所述第一摄像设备的外参标定；并获取所述激光雷达、所述第一摄像设备和第二摄像设备的同步时间戳；

根据所述激光雷达的激光雷达轨迹，并根据所述外参标定和所述同步时间戳获取所述第一摄像设备的第一轨迹；根据所述同步时间戳和所述第一轨迹获取所述第二摄像设备的第二轨迹；

根据所述第一轨迹和所述第二轨迹，获取所述第一摄像设备和所述第二摄像设备之间的匹配对；根据所述匹配对获取特征匹配结果，并根据所述特征匹配结果，获取通过运动恢复结构SFM算法的输出结果；

根据所述输出结果和所述外参标定，获取尺度恢复和坐标对齐的校正结果，进而根据所述校正结果确定激光雷达坐标系下真实尺度的三维重建。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹和所述第二轨迹，获取所述第一摄像设备和所述第二摄像设备之间的匹配对包括：

遍历所述第一轨迹和所述第二轨迹，确定所述第一摄像设备和所述第二摄像设备之间的距离信息；

在所述距离信息小于或者等于预设距离的情况下，确定所述匹配对。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配对获取特征匹配结果包括：

提取所述匹配对的特征点进行匹配，进而获取所述特征点的对应关系；根据所述对应关系确定所述特征匹配结果，并确定几何校验结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征匹配结果，获取SFM算法的输出结果包括：

根据所述特征匹配结果和所述几何校验结果，利用光束平差BundleAdjustment技术获取所述输出结果。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一摄像设备和所述第二摄像设备均包括以下至少之一：工业相机、运动相机、单反相机或手机；以及，所述第二摄像设备设置为可拆卸、可移动设备。

6.一种三维重建的装置，其特征在于，所述装置包括：标定模块、轨迹模块、重建模块和获取模块；

所述标定模块，用于根据第一摄像设备的内参标定，获取激光雷达和所述第一摄像设备的外参标定；所述标定模块获取所述激光雷达、所述第一摄像设备和第二摄像设备的同步时间戳；

所述轨迹模块，用于根据所述激光雷达的激光雷达轨迹，并根据所述外参标定和所述同步时间戳获取所述第一摄像设备的第一轨迹；所述轨迹模块根据所述同步时间戳和所述第一轨迹获取所述第二摄像设备的第二轨迹；

所述重建模块，用于根据所述第一轨迹和所述第二轨迹，获取所述第一摄像设备和所述第二摄像设备之间的匹配对；所述重建模块根据所述匹配对获取特征匹配结果，并根据所述特征匹配结果，获取SFM算法的输出结果；

所述获取模块，用于根据所述输出结果和所述外参标定，获取尺度恢复和坐标对齐的校正结果，进而根据所述校正结果确定激光雷达坐标系下真实尺度的三维重建。

7.一种三维重建的系统，其特征在于，所述系统包括：激光雷达、第一摄像设备、第二摄像设备和控制设备；

所述控制设备根据所述第一摄像设备的内参标定，获取所述激光雷达和所述第一摄像设备的外参标定；所述控制设备获取所述激光雷达、所述第一摄像设备和第二摄像设备的同步时间戳；

所述控制设备根据所述激光雷达的激光雷达轨迹，并根据所述外参标定和所述同步时间戳获取所述第一摄像设备的第一轨迹；所述控制设备根据所述同步时间戳和所述第一轨迹获取所述第二摄像设备的第二轨迹；

所述控制设备根据所述第一轨迹和所述第二轨迹，获取所述摄像设备和所述第二摄像设备之间的匹配对；所述控制设备根据所述匹配对，获取空间穷举的特征匹配，根据所述特征匹配，获取SFM算法的输出结果；

所述控制设备根据所述输出结果和所述外参标定，获取尺度恢复和坐标对齐的校正结果，进而根据所述校正结果确定激光雷达坐标系下真实尺度的三维重建。