[发明专利]分散控制系统

权利要求书

1.一种分散控制系统，其特征在于，具备：

多个控制装置，分别控制多个设备各自的状态；及

通信网络，包括将所述多个控制装置连接的通信线路，

其中，表示在所述多个设备的各自中选择出的状态的状态指标值被计测，

通过所述通信线路，所述状态指标值从分别对应的所述多个控制装置的各自向所述多个设备中的相邻设备的所述控制装置传递，

参照所述多个设备中的本设备的所述状态指标值和所述相邻设备的所述状态指标值，按照多智能体系统的一致性控制来决定状态目标值，

所述多个设备各自的控制装置构成为以使所述本设备的所述状态指标值与所述决定出的状态目标值一致的方式控制所述本设备的所述状态，

所述多个设备各自的控制装置构成为使用所述本设备的当前的所述状态指标值和从所述相邻设备的所述控制装置接收到的最新的所述相邻设备的所述状态指标值与在所述相邻设备的所述控制装置中接收到的最新的所述本设备的所述状态指标值之间的差分来决定所述状态目标值，

所述本设备对于所述多个设备各自的控制装置而言是自身控制所述状态的设备，

所述相邻设备对于所述多个设备各自的控制装置而言是由与自身通过所述通信线路直接连接的控制装置来控制所述状态的设备。

2.根据权利要求1所述的分散控制系统，其特征在于，

所述一致性控制是平均一致性控制。

3.根据权利要求1或2所述的分散控制系统，其特征在于，

所述多个设备各自的控制装置构成为将所述本设备的所述状态指标值向所述相邻设备的所述控制装置发送，在发送出的所述本设备的所述状态指标值到达所述相邻设备的控制装置后，发送最新的所述本设备的所述状态指标值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的分散控制系统，其特征在于，

所述多个设备各自的控制装置构成为，当接收到从所述相邻设备的所述控制装置发送出的所述相邻设备的所述状态指标值时，将接收到所述相邻设备的所述状态指标值这一信息向作为所述相邻设备的所述状态指标值的发送源的所述相邻设备的所述控制装置进行通知。

5.根据权利要求4所述的分散控制系统，其特征在于，

所述差分中的在所述相邻设备的所述控制装置中接收到的最新的所述本设备的所述状态指标值是从所述相邻设备的所述控制装置接收了接收到所述本设备的所述状态指标值的通知的最新的所述本设备的所述状态指标值。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的分散控制系统，其特征在于，

所述状态目标值中的所述差分的贡献由控制增益调节。

7.根据权利要求6所述的分散控制系统，其特征在于，

所述控制增益基于从所述相邻设备的所述控制装置向所述多个设备各自的控制装置的所述相邻设备的所述状态指标值的通信延迟时间及从所述多个设备各自的控制装置向所述相邻设备的所述控制装置的所述本设备的所述状态指标值的通信延迟时间中的至少一个而决定。

8.根据权利要求7所述的分散控制系统，其特征在于，

所述控制增益基于从所述相邻设备的所述控制装置向所述多个设备各自的控制装置的所述相邻设备的所述状态指标值的通信延迟时间及从所述多个设备各自的控制装置向所述相邻设备的所述控制装置的所述本设备的所述状态指标值的通信延迟时间中的较长一方而决定。

9.根据权利要求7或8所述的分散控制系统，其特征在于，

在决定所述控制增益所基于的所述通信延迟时间长的情况下，与决定所述控制增益所基于的所述通信延迟时间短的情况相比，所述控制增益降低。

10.根据权利要求7～9中任一项所述的分散控制系统，其特征在于，

所述多个设备各自的控制装置构成为使用所述本设备的当前的所述状态指标值和分散控制器来决定所述状态目标值，所述分散控制器包括采样周期和所述分散控制器的控制输入。