[发明专利]一种智能汽车的挪车方法及系统

说明书

本发明公开了一种智能汽车的挪车方法及系统，该方法包括如下步骤：S1，启动挪车系统；S2，确定被观察车辆；S3，判断是否满足挪车条件，如果是，自动挪车或联系车主；如果否，重复步骤S2；其中，挪车条件包括：该被观察车辆移动，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。本发明能够对本车辆周围的车辆进行监测，并判断出哪些作为被观察车辆，根据被观察车辆是否移动，来控制本车辆进行自动挪车或通知车主挪车，避免造成被观察车辆长时间被堵，减少纠纷发生。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，特别是一种用于智能汽车的挪车方法及系统。

背景技术

当今社会的汽车技术发展飞速，越来越多的智能汽车技术得到了实际应用，智能汽车时代即将到来。

同时，汽车的保有量越来越大，这使得停车位越来越紧张，尤其是在城市里，很多由于车主乱停车或临时停靠汽车而导致其他汽车长时间被堵的情况时有发生，从而也经常引发纠纷。因此，设计一种控制方法，用于解决此类汽车被堵的问题，显得很有必要。

发明内容

本发明的目的是提供一种智能汽车的挪车方法及系统，以解决现有技术中的不足，它能够避免本车辆对其他车辆造成堵塞，减少因乱停车或临时停靠汽车而导致其他汽车被堵情况的发生。

本发明提供了一种智能汽车的挪车方法，其中，包括如下步骤：

S1：启动挪车系统；

S2：确定被观察车辆；

S3:判断是否满足挪车条件，如果是，自动挪车或联系车主；如果否，重复步骤S2；

其中，挪车条件包括：

该被观察车辆移动，且该被观察车辆的行进方向靠近本车辆。

如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，步骤S2包括如下步骤：

S21，获取本车辆周围画面，并识别出周围车辆；

S22，获取周围车辆长度、宽度、轴距、车轮最大转向角、与本车辆的位置关系及与本车辆的距离；

S23，判断该周围车辆是否满足选取条件；如果是，将该周围车辆选为被观察车辆。

如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，所述选取条件为：该周围车辆与本车辆平行或垂直，且该周围车辆与本车辆之间的距离小于设定值；

当该周围车辆与本车辆平行时，所述选取条件满足以下公式；

其中，a为与该周围车辆相邻车身侧面之间的距离，L为该周围车辆的轴距，θ为该周围车辆的最大转向角，m为该周围车辆的车宽，b为本车辆车与该周围车辆在车身长度方向上重合部分的长度。

如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，步骤S21中，通过多个摄像头获取本车辆周围画面，或通过360度摄像头获取本车辆周围画面。

如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，步骤S1中还包括，选择挪车的模式为自动挪车模式或人工挪车模式；

当满足挪车条件时，还包括如下步骤：

S31，判断是否满足自动挪车条件，如果是，执行自动挪车；如果否，通知车主；其中，自动挪车条件包括：

a,本车辆附近存在空闲停车位，或本车辆前方或后方一定距离内无障碍物；

b，本车辆处于自动挪车模式。

如上所述的智能汽车的挪车方法，其中，可选的是，执行自动挪车时，还包括如下步骤：