[发明专利]运送机器人的控制方法、装置、运送机器人和存储介质

说明书

本申请提供了一种运送机器人的控制方法、装置、运送机器人和存储介质，属于运送机器人领域。本申请中，通过摄像部件进行图像采集，得到目标图像；在所述目标图像中识别图形标识码，并确定所述图形标识码在所述目标图像中的位置信息，所述图像标识码设置于配送箱体的外侧；根据所述位置信息确定运送机器人与所述配送箱体的相对位置；基于所述相对位置进行移动操作，以使所述运送机器人与所述配送箱体结合。采用本申请，可以提高配送箱体与运送机器人结合的精确度。

技术领域

本申请涉及运送机器人领域，尤其涉及一种运送机器人的控制方法、装置、运送机器人和存储介质。

背景技术

目前，配送机器人通常采用配送箱体和运送机器人分体式设计，以提高配送效率和配送的灵活性。基于该设计方式，需要运送机器人准确的定位出配送箱体，从而与配送箱体结合。

相关技术中，配送机器人的运送机器人上配置有激光雷达，运送机器人通过激光雷达对周围环境进行检测，得到周围物体的位置、以及在平面轮廓形状，进而基于平面轮廓形状确定配送箱体，然后向配送箱体的所在位置移动，从而完成配送箱体的结合。

基于上述技术方案，当配送箱体不是正对配送箱体摆放时，激光雷达检测到的配送箱体的平面轮廓形状会发生变化，可能无法识别出配送箱体，导致配送箱体与运送机器人无法结合。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种运送机器人的控制方法、装置、运送机器人和存储介质，以解决因激光雷达无法识别出配送箱体而导致配送箱体与运送机器人无法结合的技术问题，提高了配送箱体与运送机器人结合的精确度。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种运送机器人的控制方法，所述方法包括：

通过摄像部件进行图像采集，得到目标图像；

在所述目标图像中识别图形标识码，并确定所述图形标识码在所述目标图像中的位置信息，所述图像标识码设置于配送箱体的外侧；

根据所述位置信息确定运送机器人与所述配送箱体的相对位置；

基于所述相对位置进行移动操作，以使所述运送机器人与所述配送箱体结合。

可选的，所述在所述目标图像中识别图形标识码，并确定所述图形标识码在所述目标图像中的位置信息，包括：

对所述目标图像进行轮廓信息提取；

在提取出的轮廓信息中，确定满足预设轮廓特征的目标轮廓信息，并将所述目标轮廓信息对应的图像作为所述图形标识码的角点图像；

基于所述角点图像在所述目标图像中的位置坐标，计算所述图形标识码在所述目标图像中的位置信息。

可选的，所述根据所述位置信息确定运送机器人与所述配送箱体的相对位置，包括：

获取预设的所述图形标识码在所述目标图像中的基准位置信息，其中，所述基准位置信息是所述运送机器人正对所述配送箱体时，所述图形识别码在所述运送机器人所拍摄到的图像中的位置信息；

计算所述位置信息相对于所述基准位置信息的偏移量，将所述偏移量作为所述运送机器人与所述配送箱体的相对位置。

可选的，所述基于所述相对位置进行移动操作，以使所述运送机器人与所述配送箱体结合，包括：

基于所述相对位置确定所述运送机器人的调整角度，并按照所述调整角度进行移动操作；

当检测到所述运送机器人正对所述配送箱体时，控制所述运送机器人向所述配送箱体移动，以使所述运送机器人与所述配送箱体结合。

可选的，控制所述运送机器人向所述配送箱体移动之后，所述方法还包括：