[发明专利]自移动设备及其控制方法

说明书

本发明公开一种自移动设备及其控制方法，自移动设备包括图像模糊分析模块和图像模糊参数获取模块，分析图像模糊参数获取模块获取的能够表征图像模糊的图像模糊参数，判断图像模糊参数值是否超过模糊参数阈值，若超过，则主控模块控制自移动设备以降低其运动速度。该自移动设备及其控制方法通过分析获取能够表征图像模糊的图像模糊参数，自动调整自移动设备的运动速度，以提高图像采集装置采集图像的质量，提高检测结果准确率。

技术领域

本发明涉及一种自移动设备，特别是一种能够带有图像采集装置的自移动设备及其控制方法。

背景技术

目前，随着数字图像技术以及自动化技术的发展，自移动设备常安装图像采集装置。通过图像采集装置实时地获取工作环境的信息，对这些信息进行存储以及分析，从而控制自移动设备的行走及工作，这种设有图像采集装置的自移动设备不仅能够实时地获取工作环境信息，而且能够节省以前为了获取工作环境信息而配置的大量各类传感器。因此，其应用领域越来越广，如应用于自动房屋清洁、草坪修剪等领域。

而自移动设备的工况通常复杂，其自身携带的图像采集装置容易随自移动设备的运动而晃动，发生采集的图像模糊，图像质量下降，检测结果不准确等问题。而现有技术通过采用的如增加云台、光学防抖、电子防抖、删除模糊图像、图像去模糊算法等解决方案效果都不是很好，主要原因为增加云台或光学防抖的成本相对较高；电子防抖的效果不好；删除模糊图像的方法会造成丢失部分有效信息；图像去模糊的算法较复杂，会增加较多计算成本。

因此，需要采用一种新的技术方案以解决上述技术问题。

发明内容

本发明解决的技术问题为：提供一种能够解决运动图像模糊现象，检测结果准确的自移动设备及其控制方法。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是，提出了一种自移动设备，包括：壳体；安装于壳体上的移动模块，用于带动自移动设备移动；安装于壳体上的工作模块，用于执行工作任务；安装于壳体上的图像采集装置，用于采集所述自移动设备工作环境的图像信息；安装于壳体内的主控模块，所述主控模块连接所述移动模块、工作模块及图像采集装置，用于控制自移动设备的移动及工作；所述自移动设备还包括图像模糊分析模块和图像模糊参数获取模块，所述图像模糊分析模块分析所述图像模糊参数获取模块获取的能够表征图像模糊的图像模糊参数，判断所述图像模糊参数值是否超过模糊参数阈值，若超过，则所述主控模块控制所述自移动设备以降低其运动速度。

在一个实施例中，所述能够表征图像模糊的图像模糊参数包括图像采集装置采集的图像的模糊程度，所述图像模糊分析模块分析所述图像采集装置采集的图像的模糊程度值，若所述模糊程度值超过模糊阈值，则所述主控模块控制所述自移动设备以降低其运动速度。

在一个实施例中，所述控制自移动设备以降低其运动速度包括降低自移动设备的前进速度和/或旋转速度。

在一个实施例中，若所述模糊程度值超过模糊阈值，则所述主控模块将自移动设备的运动速度调整为U＝V*P，所述U为调整后所述自移动设备的运动速度，所述V为调整前所述自移动设备的运动速度，所述P为图像的模糊程度值。

在一个实施例中，所述P归一化的范围为0-1。

在一个实施例中，所述图像模糊分析模块包括空域分析模块，通过空域分析模块分析图像的相邻像素间的灰度特征的梯度差以生成图像模糊程度值，和/或所述图像模糊分析模块包括频域分析模块，通过频域分析模块分析图像的频率分量以生成图像模糊程度值。

在一个实施例中，所述图像模糊分析模块包括深度学习模块，通过深度学习模块学习图像的模糊程度，以生成图像模糊程度值。

在一个实施例中，所述图像模糊分析模块分析连续多帧图像的模糊程度，以判断图像的模糊程度值。