[发明专利]工程机械转弯控制方法、工程机械和计算机设备

权利要求书

1.一种工程机械转弯控制方法，其特征在于，包括：

步骤S1000：获取所述工程机械的起始位置和目标位置的位置信息以及运动学参数；

步骤S2000：根据所述位置信息和所述运动学参数确定转弯曲线；

步骤S3000：根据所述转弯曲线控制所述工程机械由所述起始位置行驶至所述目标位置；

其中，所述运动学参数包括所述工程机械的最小转弯半径、转弯行驶速度和所述工程机械由直行状态切换至以所述最小转弯半径转弯的状态所需的切换时间，所述转弯曲线中曲率发生变化的部分为缓和曲线。

2.根据权利要求1所述的工程机械转弯控制方法，其特征在于，所述步骤S2000：根据所述位置信息和所述运动学参数确定所述转弯曲线，具体包括：

步骤S2100：根据所述位置信息确定第一角度、所述目标位置与所述起始位置延长线之间的第一距离；

步骤S2200：根据所述工程机械的所述最小转弯半径、所述转弯行驶速度和所述切换时间建立曲线模型；

步骤S2300：根据所述第一距离确定所述转弯曲线的曲线类型；

步骤S2400：根据所述第一角度、所述曲线类型以及所述曲线模型确定所述转弯曲线；

其中，所述第一角度为所述工程机械的转弯角度的补角，所述曲线类型根据是否需要经过直线行驶可分为多种不同的类型，所述曲线模型可计算所述工程机械由所述起始位置到达所述目标位置的转弯曲线。

3.根据权利要求2所述的工程机械转弯控制方法，其特征在于，所述步骤S2300：根据所述第一距离确定所述转弯曲线的曲线类型，具体包括：

步骤S2310：判断所述第一距离是否小于或等于距离阈值，生成第一判断结果；

若所述第一判断结果为是，执行步骤S2320：确定所述曲线类型为第一类型；

若所述第一判断结果为否，执行步骤S2330：确定所述曲线类型为第二类型；

其中，在所述曲线类型为所述第一类型时，所述工程机械可仅通过转弯实现由所述起始位置行驶至所述目标位置，在所述曲线类型为所述第二类型时，所述工程机械需通过多次转弯以及直线行驶实现由所述起始位置行驶至所述目标位置。

4.根据权利要求3所述的工程机械转弯控制方法，其特征在于，

在所述曲线类型为第一类型时，所述步骤S2400：根据所述第一角度、所述曲线类型以及所述曲线模型确定所述转弯曲线，具体包括：

步骤S2410：确定所述第一角度所处的角度区间；

若0°所述第一角度≤第一角度阈值，执行步骤S2411：根据所述第一角度确定中转点，并根据所述中转点、所述起始位置、所述目标位置以及与所述曲线模型，确定所述转弯曲线；

若所述第一角度阈值所述第一角度≤第二角度阈值，执行步骤S2412：根据所述曲线模型确定所述转弯曲线；

若所述第二角度阈值所述第一角度≤第三角度阈值，执行步骤S2413：根据所述曲线模型经过角度变化确定所述转弯曲线；

若所述第三角度阈值所述第一角度≤180°，执行步骤S2414：根据所述第一角度与所述第一距离确定后退转向角，根据所述后退转向角与所述曲线模型确定所述转弯曲线；

其中，所述第一角度阈值和所述第三角度阈值为预设值，所述第二角度阈值为所述缓和曲线的切偏角的余角的二倍，所述后退转向角为所述工程机械由所述起始位置后退并转向至车身轴线与位于所述目标位置时的车身轴线重合所转过的角度。