[发明专利]一种扫地机陀螺仪角度修正方法及扫地机

说明书

一种扫地机陀螺仪角度修正方法及扫地机，属于清扫设备技术领域。一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，特点是，包括如下步骤：S100）获取扫地机陀螺仪复位后第一时刻所述陀螺仪角度θ1，并按照角度θ1建立二维平面直角坐标系；S200）获取扫地机直线行走后的第二时刻时所述陀螺仪角度θ2，根据角度θ2获取二维平面直角坐标系方向角度θ3；S300）利用角度θ1、θ3修正所述陀螺仪角度，从而获得陀螺仪真实角度θ2′。本发明还公开了一种采用上述陀螺仪角度修正方法的扫地机。优点：提升了扫地机路径规划的效果，避免重复清扫、漏扫等情况。

技术领域

本发明属于清扫设备技术领域，具体涉及一种扫地机陀螺仪角度修正方法及扫地机。

背景技术

扫地机目前普及率比较高，大部分扫地机都配有陀螺仪传感器，帮助扫地机实现路线规划，有规律行走清扫功能。陀螺仪传感器主要是判断出扫地机的行走方向，提供航向角度功能，陀螺仪在短时间内角度是准确的，随着扫地机长时间工作，陀螺仪会有漂移，角度有累计误差，影响到扫地机的行走路线。需要外部解决陀螺仪的累计误差问题。

目前智能扫地机产品，一般采用陀螺仪传感器实现路径规划，使用陀螺仪传感器的好处是扫地机可以有规律的行走，避免扫地机随机行走产生的重复清扫，漏清扫，效率低的问题。陀螺仪是一种测量角速度和加速度的器件，使用简单，在扫地机产品中广泛应用，角速度和加速度通过时间积分运算可以得到扫地机在水平方向的角度数据和速度数据。陀螺仪在工作过程中，角度累积误差在短时间内表现不明显，但时间长了，受到环境噪声干扰影响和自身的数据漂移影响，会有累积误差，时间越长，误差会越大，误差大了之后，扫地机的行走路径就会比较混乱，清扫效率就会降低。因此，如何获取一种能够修正所述陀螺仪输出角度进而使扫地机更高效地完成清扫任务是本领域技术人员急需要解决的技术问题。

鉴于上述已有技术，有必要对现有扫地机陀螺仪角度修正方法及扫地机结构加以合理的改进。为此，本申请人作了有益的设计，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

发明内容

本发明的首要任务是要提供一种扫地机陀螺仪角度修正方法，其根据扫地机沿着墙边直线行走时，按照水平和垂直方向计算出扫地机的角度误差并且对陀螺仪输出的角度进行实时修正，大大减小了陀螺仪因为时间积分而造成的角度误差，提升了扫地机路径规划的效果，避免重复清扫、漏扫等情况。

本发明的另一个任务是提供一种采用上述扫地机陀螺仪角度修正方法的扫地机，该扫地机能高效完成清扫任务，体现了陀螺仪角度修正方法的有益效果。

为完成首要任务，本发明所提供的技术方案是：一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100)获取扫地机陀螺仪复位后第一时刻所述陀螺仪角度θ1，并按照角度θ1建立二维平面直角坐标系。

S200)获取扫地机直线行走后第二时刻所述陀螺仪角度θ2，根据角度θ2获取平面直角坐标系方向角度θ3，所述角度θ2和θ3之间的转换关系为：

当-45°≤θ2＜45°时，角度θ3为0°；

当45°≤θ2＜135°时，角度θ3为90°；

当135°≤θ2≤180°或-180°≤θ2＜-135°时，角度θ3为180°；

当-135°≤θ2＜-45°时，角度θ3为-90°；

S300)利用角度θ1、θ3修正所述陀螺仪角度，从而获得陀螺仪真实角度θ2′＝θ3-θ1。

在本发明的一个具体的实施例中，所述第一时刻不同于第二时刻。

在本发明的另一个具体的实施例中，所述第一时刻和第二时刻的时间间隔为1秒以上。

为完成另一任务，本发明所提供的技术方案是：一种采用上述任意一项所述陀螺仪角度修正方法的扫地机，其特征在于，包括：