[发明专利]一种卤煮原料上料装置及其上料方法

权利要求书

1.一种卤煮原料上料装置，包括卤煮生产线，其特征在于：位于所述卤煮生产线的一侧设有料框转送机器人，所述料框转送机器人上设有料框夹取机构；位于所述料框转送机器人的上游设有料框输送机构。

2.如权利要求1所述的卤煮原料上料装置，其特征在于：所述料框夹取机构包括与所述料框转送机器人相连的连接板，所述连接板的一侧铰接有第一动力元件，所述连接板的另一侧分别设有固定夹板和活动夹板，所述固定夹板固定安装于所述连接板上，所述活动夹板铰接于所述连接板上、并与所述第一动力元件铰接在一起；

所述活动夹板上设有卡装结构和端部限位结构；所述连接板上设有料框上沿限位结构。

3.如权利要求2所述的卤煮原料上料装置，其特征在于：所述卡装结构包括设置于所述活动夹板上的至少两个卡块，所述卡块上设有卡槽；

所述端部限位结构包括设置于所述活动夹板端部的挡块；

所述料框上沿限位结构包括设置于所述连接板上的至少两个L形限位块，所述限位块向所述卡块方向折弯，且所述限位块的下表面高于所述卡槽设置。

4.如权利要求3所述的卤煮原料上料装置，其特征在于：所述挡块的边角处设有倾斜设置的导向部；

所述连接板上设有连接柱，所述连接柱上设有第一连接法兰盘；

所述固定夹板和所述活动夹板上均设有多个减重孔；所述固定夹板和所述活动夹板的非工作侧设有多个加强筋板。

5.如权利要求1所述的卤煮原料上料装置，其特征在于：所述料框夹取机构包括与所述料框转送机器人相连的连接架，所述连接架上滑动安装安装有第二动力元件驱动的夹板，所述夹板设有至少两个、并两两相对设置，相对设置的两所述夹板上、且位于两所述夹板相互靠近的一侧均设有至少两个定位销；每个所述夹板上均设有弹性推送机构。

6.如权利要求5所述的卤煮原料上料装置，其特征在于：所述弹性推送机构包括与所述定位销对应设置的推板，所述推板上设有通孔；

所述推板上设有至少两根导向连接柱，所述导向连接柱的另一端穿过所述夹板，穿过所述夹板的所述导向连接柱上螺纹安装有限位螺母；位于所述夹板和所述推板之间的所述导向连接柱上套装有弹簧。

7.如权利要求6所述的卤煮原料上料装置，其特征在于：所述定位销的工作端设置为尖端；

所述推板设置为L形、并凸出所述推板的端部，L形的所述推板向所述夹板方向折弯；

所述连接架上设有至少两根导向滑杆，所述夹板滑动安装于所述导向滑杆上。

8.如权利要求7所述的卤煮原料上料装置，其特征在于：所述连接架包括架体，所述架体的一侧设有第二连接法兰盘，所述架体的另一侧设有安装槽，所述导向滑杆设置于所述安装槽内。

9.如权利要求1至8任一项所述的卤煮原料上料装置，其特征在于：所述料框输送机构包括至少一个用于输送料框的第一输送架，所述第一输送架位于所述卤煮生产线一侧、且设置于所述料框转送机器人的上游；还包括设置于所述第一输送架上游、并与所述第一输送架垂直设置的第二输送架，所述第一输送架和所述第二输送架上均转动安装有多根输送辊；

所述第二输送架上还设有支撑座，所述支撑座上设有用于将所述料框从所述第二输送架推送至所述第一输送架上的第三动力元件，所述第三动力元件的执行端设有推料板，与所述推料板对应位置的所述第二输送架上设有滑轨。

10.一种卤煮原料上料方法，其特征在于：所述上料方法使用了上述的卤煮原料上料装置，其包括以下步骤：

S1、将解冻冷却后的原料装入料框、并通过所述第二输送架上的所述输送辊往所述第一输送架方向进行输送；

S2、通过所述第三动力元件驱动的所述推料板将所述料框推送至所述第一输送架上，并通过所述输送辊往所述料框转送机器人方向进行输送；

S3、所述料框转送机器人带动所述料框夹取机构向所述料框靠近、并进行抓取，根据所述料框的结构不同，从下述所述的两种抓取方式中选择其一：

1)当输送的所述料框上有凸筋或加强筋结构时，所述第一动力元件带动所述活动夹板旋转、并使所述卡装结构与所述料框上的凸筋或加强筋或上沿卡装配合在一起，在上述过程中，所述端部限位结构对所述料框施加推力、并向所述连接板方向移动，同时，通过所述料框上沿限位结构来对所述料框的上沿进行阻挡；

2)当输送的所述料框上有定位孔时，所述第二动力元件带动所述夹板将所述料框的两侧夹住，在上述夹取的过程中，会克服所述弹性推送机构的张力、并使所述定位销插装在所述定位孔内；

S4、所述料框转送机器人带动抓取有所述料框的所述料框夹取机构向所述卤煮生产线方向进行移动，到达所述卤煮生产线上的卤煮槽后，所述料框转送机器人带动所述料框夹取机构翻转、并使所述料框内的原料倒入所述卤煮槽内。

S5、释放空的所述料框，对应S3的两种抓取方式有两种释放方式：

1)所述第一动力元件带动所述活动夹板反向旋转，使得所述活动夹板和所述固定夹板之间的距离变大，进而完成所述料框的释放工作；

2)所述第二动力元件带动所述夹板反向移动，所述弹性推送机构产生张力、并作用于所述料框上，使得所述定位销从所述定位孔内脱离，进而完成所述料框的释放工作；

S6、在持续的输送工作中，所述料框转送机器人带动所述料框夹取机构回位、并循环进行上述步骤。