[发明专利]旋转加速度计重力梯度敏感器冗余测量信号离线融合方法

权利要求书

1.一种旋转加速度计重力梯度敏感器冗余测量信号离线融合方法，包括如下步骤：

步骤一、将旋转加速度计式重力梯度敏感器同时输出的两组信号定义为X和Y，分别对其进行傅里叶变换，得到两组信号的频域信息为F_x和F_y，即：

式中FFT表示傅里叶变换；

步骤二、在相同的频点上计算两组信号的相位差，具体计算公式为：

式中，θ(k)是在频点k上的相位差，·是矢量间的标量积，| |是矢量求模；其中在求反三角函数时，θ(k)的值域为[0°,180°]；

步骤三、定义最终输出信号的频域信息为F_Z，对每一个频点上的相位差θ(k)与预先设置的阈值θ₀比较，若θ(k)＜θ₀，则对该频点上的两组信号的频域信息做平均处理；若θ(k)≥θ₀，则舍弃该频点上的信息，具体计算公式为：

步骤四、对最终输出信号的频域信息F_Z做逆傅里叶变换，得到最终输出信号的时域信息Z，具体计算公式为：

Z＝IFFT(F_Z) (5)

式中IFFT表示逆傅里叶变换。

2.根据权利要求1所述的旋转加速度计重力梯度敏感器冗余测量信号离线融合方法，其特征在于：步骤三中θ₀的取值为5°。