[发明专利]一种四足机器人专用低成本控制直流电机

权利要求书

1.一种四足机器人专用低成本控制直流电机，包括电机后盖和电机主腔体，其特征在于，所述电机主腔体设置有电机控制板，霍尔阵列板，转子，定子和行星减速器，所述霍尔阵列的检测端设置在输出轴上用以采集机器人的旋转角度参数，所述霍尔阵列的数据输出端与所述电机控制板的数据输入端连接，所述电机控制板的控制输出端与所述转子的输入端连接，所述转子输出端与所述定子的输入端连接，所述定子的输出端与所述行星减速器的输入端连接。

2.根据权利要求1所述的一种四足机器人专用低成本控制直流电机，其特征在于，所述行星减速器包括行星减速器上盖组件，第一行星架组件，行星减速器齿轮组件和第二行星架组件，所述定子与所述行星减速器齿轮组件连接，所述行星减速器齿轮组件设置在第一行星架组件和第二行星架组件形成的保护腔体内。

3.根据权利要求1所述的一种四足机器人专用低成本控制直流电机，其特征在于，转子部分包覆盖与定子上。

4.根据权利要求1所述的一种四足机器人专用低成本控制直流电机，其特征在于，所述第一行星架组件上设置有行星架密封盖，密封型圈，形成旋转动密封。

5.根据权利要求1所述的一种四足机器人专用低成本控制直流电机，其特征在于，第二行星架组件上设置有注油结构，所述注油结构包括注油孔，注油塞和油塞O形密封圈，所述第二行星架组件的环形圆槽内设置有至少两个通孔用以保持注油时的空气压平衡。

6.根据权利要求1所述的一种四足机器人专用低成本控制直流电机，其特征在于，电机后盖上圆盘上设置有螺栓孔，外沿上依次环状整列设置有U形凸台和螺纹孔，电机后盖连接板上设置有与电机后盖配合连接的电机后盖连接板凹槽和电机后盖连接板凸台。

7.根据权利要求1所述的一种四足机器人专用低成本控制直流电机，其特征在于，霍尔阵列板用于检测输出轴旋转角度位置，电机控制板与霍尔阵列板3通过串口数据实时通信，实现输出角度反馈和精确的力矩控制。

8.一种四足机器人专用低成本控制直流电机的控制方法，其特征在于包括在电机控制板设置有磁性编码器和霍尔阵列板，转子中心处有圆形磁铁，霍尔阵列板和磁性编码器通过检测磁场发生的变化，通过控制策略进而测得转子旋转的角度反馈给电机控制板实现电机正反转的控制角度精度。

9.根据权利要求1所述的一种四足机器人专用低成本控制直流电机，其特征在于，所述控制策略包括：当电机正常运行时，电机控制板的磁性编码器，通过电机控制板上硬件电路，控制转子的圆形磁铁旋转角度，进而实现电机输出的精确角度控制；当电机突然掉电，然后重新上电时，处于霍尔阵列板的线性霍尔编码器，会检测到磁场信号，此信号会形成特定好的编码，与电机初始编码进行比对，进而测量出输出轴当前的准确角度；霍尔阵列板测量出的结果反馈给电机控制板实现电机正反转的控制角度精度。

10.根据权利要求1所述的一种四足机器人专用低成本控制直流电机，其特征在于，转子带动行星减速器齿轮组件，通过第二行星架组件输出，磁铁固定于第一行星架组件上。