[发明专利]一种栈板识别处理方法及装置

权利要求书

1.一种栈板识别处理方法，其特征在于，包括：

基于TOF成像系统，获取待识别的目标栈板的点云数据，并提取所述点云数据的点云特征；

从预先建立的栈板数据库中获取所述点云特征对应的相邻点云特征，其中，所述栈板数据库中存储有具有对应关系的栈板的点云特征、栈板法向量、栈板中心点；

根据所述点云特征与所述相邻点云特征确定目标旋转矩阵与目标平移矩阵；

根据所述目标旋转矩阵与所述目标平移矩阵分别对应所述点云数据库中所述相邻点云特征对应的栈板法向量、栈板中心点进行旋转与平移处理，得到所述点云数据中所述目标栈板的方向与位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述点云特征与所述相邻点云特征确定目标旋转矩阵与目标平移矩阵包括：

构建所述点云特征的初始特征点集与所述相邻点云特征的相邻特征点集的特征点对；

根据所述特征点对确定初始旋转矩阵与初始平移矩阵；

根据所述初始旋转矩阵与所述初始平移矩阵对所述初始特征点集进行旋转和平移处理，得到目标特征点集；

确定所述目标特征点集与所述相邻特征点集的平均距离；

将小于所述预设阈值的所述平均距离对应的旋转矩阵确定为目标旋转矩阵，所述平均距离对应的平移矩阵为目标平移矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述特征点对确定初始旋转矩阵与初始平移矩阵包括：

从所述特征点对中随机选取四个特征点对；

根据所述四个特征点对确定初始旋转矩阵与初始平移矩阵。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少四个特征点对确定初始旋转矩阵与初始平移矩阵包括：

初始化旋转矩阵与平移矩阵为全零矩阵；

基于所述全零矩阵，根据所述四个特征点对确定第一旋转矩阵与第一平移矩阵；

根据所述特征点对中除选取的特征点对之外的目标特征点对验证所述第一旋转矩阵与所述第一平移矩阵；

在所述目标特征点对中满足预定条件的特征点对数量大于或等于预定数量的情况下，确定所述第一旋转矩阵为所述初始旋转矩阵，所述第一平移矩阵为所述初始平移矩阵；

在所述目标特征点对中验证通过的特征点对数量小于预定数量的情况下，重复从所述特征点对中重新随机选取四个特征点对，根据重新选取的四个特征点对确定第二旋转矩阵与第二平移矩阵，直到所述目标特征点对中满足预定条件的特征点对数量大于或等于预定数量，确定所述第二旋转矩阵为所述初始旋转矩阵，所述第二平移矩阵为所述初始平移矩阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过以下方式根据所述特征点对中除选取的特征点对之外的目标特征点对验证所述第一旋转矩阵与所述第一平移矩阵：

Q＝(R₁T₁)P，其中，{P,Q}为所述特征点对，R₁为所述第一旋转矩阵，T₁为所述第一平移矩阵，P为所述初始特征点集，Q为所述相邻特征点集；

通过以下方式根据所述初始旋转矩阵与所述初始平移矩阵对所述初始特征点集进行旋转和平移处理，得到目标特征点集：

P'＝RP+T，其中，P'为所述目标特征点集，R为所述初始旋转矩阵，T为所述初始平移矩阵。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将小于所述预设阈值的所述平均距离对应的旋转矩阵确定为目标旋转矩阵，所述平均距离对应的平移矩阵为目标平移矩阵包括：

判断所述平均距离是否小于预设阈值；

在判断结果为是的情况下，将所述平均距离对应的旋转矩阵确定为目标旋转矩阵，所述平均距离对应的平移矩阵为目标平移矩阵；

在判断结果为否的情况下，重复调整所述初始旋转矩阵与所述初始平移矩阵，直到所述平均距离小于所述预设阈值，将所述平均距离对应的旋转矩阵确定为目标旋转矩阵，所述平均距离对应的平移矩阵为目标平移矩阵。