[发明专利]一种动、静密封结合的协作机器人模块化关节

权利要求书

1.一种动、静密封结合的协作机器人模块化关节，包括安装壳体(1)、关节壳体(2)、驱动机构(3)和制动器(5)，所述关节壳体(2)转动连接于安装壳体(1)；所述驱动机构(3)包括传动盘(31)、用于驱动传动盘(31)转动的电机组件(32)、以及用于将传动盘(31)动力传递至关节壳体(2)的谐波减速器(33)，其特征在于：所述传动盘(31)转动设于安装壳体(1)内，所述安装壳体(1)内侧壁设有与传动盘(31)侧缘相适配的内环沿(122)；

所述制动器(5)设于安装壳体(1)内，且所述制动器(5)位于传动盘(31)远离谐波减速器(33)的一侧；所述制动器(5)包括制动器本体和抵接环(54)，所述抵接环(54)设于制动器本体靠近传动盘(31)的一侧；

所述抵接环(54)与安装壳体(1)相对固定，所述抵接环(54)朝向传动盘(31)的表面靠近抵接环(54)外环壁的一侧与内环沿(122)的端面相抵形成静密封；

所述传动盘(31)与抵接环(54)之间设有传动间隙(31c)，所述传动盘(31)靠近抵接环(54)的表面设有环形槽(31d)；所述环形槽(31d)与传动间隙(31c)相连通形成动密封。

2.根据权利要求1所述的一种动、静密封结合的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述抵接环(54)与内环沿(122)之间设有密封圈(8)，所述抵接环(54)通过密封圈(8)与内环沿(122)相抵形成静密封。

3.根据权利要求2所述的一种动、静密封结合的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述内环沿(122)靠近抵接环（54）的表面设有环形凹台(122a)，所述密封圈(8)套设于环形凹台(122a)内；所述环形凹台(122a)的深度小于密封圈(8)的直径。

4.根据权利要求1所述的一种动、静密封结合的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述环形槽(31d)有多个，多个所述环形槽(31d)沿传动盘(31)的直径方向间隔排列。

5.根据权利要求1或4所述的一种动、静密封结合的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述环形槽(31d)内设有粘附剂。

6.根据权利要求1所述的一种动、静密封结合的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述安装壳体(1)包括电机外壳(11)和内环外壳(12)，所述电机外壳(11)与内环外壳(12)通过螺钉相连接，且所述电机外壳(11)位于内环外壳(12)远离关节壳体(2)的一侧；

所述电机组件(32)包括电机轴(321)、电机转子(322)和电机定子(323)，所述电机轴(321)转动设于电机外壳(11)内，且所述电机轴(321)的一端与传动盘(31)相连接；

所述电机转子(322)固定套设于电机轴(321)上，所述电机定子(323)设于电机外壳(11)的内侧壁，且所述电机定子(323)与电机转子(322)相配合；

所述内环沿(122)设于内环外壳(12)的内侧壁。

7.根据权利要求6所述的一种动、静密封结合的协作机器人模块化关节，其特征在于：所述内环外壳(12)靠近关节壳体(2)的一侧设有内环轴(121)，所述关节壳体(2)套设于内环轴(121)上，且所述关节壳体(2)与内环轴(121)通过轴承实现转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种动、静密封结合的协作机器人模块化关节，其特征在于：还包括数据监测装置(6)和伺服驱动器(7)，所述数据监测装置(6)包括关节端编码器(61)、电机端编码器(62)和扭矩传感器(63)，所述关节端编码器(61)设于关节壳体(2)远离安装壳体(1)的一侧；所述电机端编码器(62)设于安装壳体(1)远离关节壳体(2)的一侧；

所述扭矩传感器(63)连接于关节壳体(2)远离安装壳体(1)的端面，且所述扭矩传感器(63)与谐波减速器(33)的输出端相连接；

所述伺服驱动器(7)设于扭矩传感器(63)远离关节壳体(2)的一侧，且所述关节端编码器(61)、电机端编码器(62)与扭矩传感器(63)均电连接于伺服驱动器(7)。