[发明专利]一种自动驾驶车辆的导航方法及装置

说明书

本发明公开了一种方法及装置，包括：预先构建球面三维坐标系；基于自动驾驶车辆上导航设备的不同，获取导航设备输出的第一平面三维坐标系或者第一平面二维坐标系；将球面三维坐标系和第一平面三维坐标系或者第一平面二维坐标系进行融合处理，获得目标平面坐标系；利用目标平面坐标系对自动驾驶车辆进行导航。解决了现有技术中由于无法精确的对行驶中的自动驾驶车辆进行导航，进而会发生交通故障甚至更恶劣的影响的问题，提高了准确性和安全性，同时本方法可以使得各个物流公司实现实际的自动物流运输方式，很大程度上节省了物流企业家的成本。

技术领域

本发明涉及运动规划技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的导航方法及装置。

背景技术

目前，物流行业随着社会的发展越来越被企业家重视，尤其是赶到“双十一”或者“双十二”的时候更是应接不暇，但是由于人力有限，所以提出了自动驾驶车辆来进行物流运输，其原理是在自动驾驶车辆行驶前预先规划好自动驾驶的路径进而使自动驾驶车辆根据预先规划好的路径行驶，但是这种理论上可行的方案并没有应用于任何工业大生产、物流运输环境中，主要原因就是无法精确的对行驶中的自动驾驶车辆进行导航，进而会发生交通故障甚至更恶劣的影响。

发明内容

针对上述所显示出来的问题，本方法基于根据预先构建的球面三维坐标系和自动驾驶车辆上自带导航设备生成的平面三维坐标系或平面二维坐标系结合来获得自动驾驶车辆的目标平面坐标系和准确位置，进而根据自动驾驶车辆的目标平面坐标系和准确位置来对自动驾驶车辆进行导航。

一种自动驾驶车辆的导航方法，用于无人自动驾驶车辆或智能机器人，包括以下步骤：

预先构建球面三维坐标系；

基于所述自动驾驶车辆上导航设备的不同，获取所述导航设备输出的第一平面三维坐标系或者第一平面二维坐标系；

将所述球面三维坐标系和所述第一平面三维坐标系或者第一平面二维坐标系进行融合处理，获得目标平面坐标系；

利用所述目标平面坐标系对所述自动驾驶车辆进行导航。

优选的，所述预先构建球面三维坐标系，包括：

利用下列公式计算所述球面三维坐标系的三维坐标点；

其中，所述R为地球的半径，所述H为实时的高度，所述为实时的维度，所述λ为实时的经度，所述e为地球的椭圆率，所述x为所述三维坐标点中的横轴坐标点，所述y为所述三维坐标点中的纵轴坐标点，所述z为所述三维坐标点中的z轴坐标点；

根据预设数量个所述三维坐标点构建所述球面三维坐标系；

构建完毕后输出所述球面三维坐标系。

优选的，所述基于所述自动驾驶车辆上导航设备的不同，获取所述导航设备输出的第一平面三维坐标系或者第一平面二维坐标系，包括：

确定所述自动驾驶车辆的具体导航设备；

当所述具体导航设备为GPS时，获取所述GPS构建的所述第一平面三维坐标系；

当所述具体导航设备为UWB或SLAM时，获取所述UWB或SLAM构建的所述第一平面二维坐标系。

优选的，在将所述球面三维坐标系和所述第一平面三维坐标系或者第一平面二维坐标系进行融合处理，获得目标平面坐标系之前，所述方法还包括：

根据所述第一平面三维坐标系或者第二平面二维坐标系确定所述自动驾驶车辆所在的矩形空间；

在所述矩形空间内确定所述自动驾驶车辆的当前位置；

将所述当前位置确定为所述第一平面三维坐标系或者第一平面二维坐标系中的第一原点。