[发明专利]确定用于道路车辆雷达自动对准控制器的雷达传感器的对准角度的方法

权利要求书

1.一种从对准角度的初始可用粗略估计开始来确定用于道路车辆雷达自动对准控制器（3）的两个或更多个道路车辆（1）运载的雷达传感器（4）的所述对准角度的方法，所述方法包括:

从至少两个雷达传感器（4）获得与对探测的距离、方位角和距离变化率相关的信号；

筛选（5）所述检测以确定来自静止目标的检测；

从来自静止目标所确定的检测中导出线性化的信号处理模型，所述模型涉及所述道路车辆的对准角度、纵向和横向速度以及侧转率；

应用（6）滤波算法来估计所述对准角度；

基于所述估计的对准角度，产生适合于使道路车辆雷达自动对准控制器执行雷达偏移补偿的信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括从所述车辆运载的雷达传感器（4）的已知标称安装角度获得对准角度的所述初始可用粗略估计。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述方法还包括筛选所述检测，以通过监测所述道路车辆（1）的纵向和横向速度和侧转率连同所述检测的所获得范围变化率来确定来自静止目标的检测。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述方法还包括使用所谓的随机样本合意（RANSAC）技术或通过运行目标跟踪并搜索时间效应来筛选所述检测以确定来自静止目标的检测。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中所述方法还包括通过执行旋转矩阵的泰勒级数展开来导出所述线性化的信号处理模型，所述旋转矩阵涉及所述道路车辆的方位角对准角度、纵向和横向速度以及侧转率。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中所述方法还包括应用于估计所述对准角度的所述滤波算法是卡尔曼滤波、最小均方滤波、递归最小二乘滤波、有窗最小二乘滤波或基于适合于与所述线性化的信号处理模型一起使用的其他信号处理算法的滤波算法中的一种。

7.一种道路车辆（1）系统（2），包括用于根据权利要求1至6中任一项所述的方法的雷达自动对准的控制器（3）。

8.一种道路车辆（1），包括具有根据权利要求7所述的用于雷达自动对准的控制器（3）的系统（2）。

9.一种实施在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序（12），所述计算机程序（12）包括用于控制道路车辆雷达自动对准控制器（3）执行用于道路车辆（1）雷达自动对准的过程的程序代码，所述过程包括权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种包括指令的计算机程序（12），当由处理电路（14）执行时，所述指令被配置成使所述道路车辆（1）系统（2）执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

11.一种包括根据权利要求10所述的计算机程序（12）的载体，其中所述载体是电信号、光信号、无线电信号或计算机可读存储介质中的一种。