[发明专利]一种检测电机转速和方向的方法及相关装置

权利要求书

1.一种检测电机转速和方向的方法，其特征在于，包括：

获取电机的电流和电压；

根据隆伯格观测器和所述电机的电流、所述电机的电压，得到所述电机的马达数据模型；

根据所述马达数据模型和锁相环PLL，得到候选信号，所述候选信号用于表示所述电机的候选转速和候选方向；

将所述候选信号经过二阶低通滤波器滤波后，得到目标信号，基于所述目标信号确定所述电机的目标转速和目标方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据隆伯格观测器和所述电机的电流、所述电机的电压，得到所述电机的马达数据模型，包括：

利用所述隆伯格观测器和所述电机的电流、所述电机的电压，计算得到所述电机的电机数据模型；

利用所述电机数据模型，计算得到所述电机的状态方程；

根据所述状态方程，计算得到所述电机的所述马达数据模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态方程，计算得到所述电机的所述马达数据模型，包括：

利用所述状态方程，计算得到所述电机的状态误差方程；

对所述状态误差方程离散并去耦，得到候选马达数据模型；

将所述候选马达数据模型代入反馈矩阵，得到所述电机的所述马达数据模型，所述反馈矩阵为用于所述隆伯格观测器的状态反馈的矩阵。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述马达数据模型和锁相环PLL，得到所述电机的候选转速和候选方向，包括：

利用所述马达数据模型和所述锁相环PLL的参数，调控所述电机的转子速度和位置；

利用所述电机的转子速度和位置，确定所述电机的所述候选转速和所述候选方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标信号确定所述电机的目标转速和目标方向之后，还包括：

根据所述目标转速和所述目标方向，对所述电机进行控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标转速和所述目标方向，对所述电机进行控制，包括：

若根据所述目标方向确定所述电机处于正转状态，且所述目标转速小于第一阈值且大于第二阈值，切入双闭环控制；

若根据所述目标方向确定所述电机处于所述正转状态，且所述目标转速不小于所述第一阈值，执行所述获取电机启动前的电流和电压的步骤；

若根据所述目标方向确定所述电机处于所述正转状态，且所述目标转速不大于所述第二阈值，在启动电流控制之后，切入双闭环控制。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标转速和所述目标方向，对所述电机进行控制，包括：

若根据所述目标方向确定所述电机处于反转状态，且所述目标转速小于第三阈值且大于第四阈值，在制动停机并启动电流控制之后，切入双闭环控制；

若根据所述目标方向确定所述电机处于所述反转状态，且所述目标转速不小于所述第三阈值，执行所述获取电机启动前的电流和电压的步骤；

若根据所述目标方向确定所述电机处于所述反转状态，且所述目标转速不大于所述第四阈值，在启动电流控制之后，切入双闭环控制。

8.一种检测电机转速和方向的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取电机的电流和电压；

计算单元，用于根据隆伯格观测器和所述电机的电流、所述电机的电压，得到所述电机的马达数据模型；

所述计算单元，还用于根据所述马达数据模型和锁相环PLL，得到候选信号，所述候选信号用于表示所述电机的候选转速和候选方向；

滤波单元，用于将所述候选信号经过二阶低通滤波器滤波后，得到目标信号；

确定单元，用于基于所述目标信号确定所述电机的目标转速和目标方向。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在一个或多个处理器上运行时，执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。