[发明专利]臂架俯仰切换控制方法及控制系统

说明书

本发明涉及机械设备臂架控制技术领域，具体涉及一种臂架俯仰切换控制方法及控制系统。臂架俯仰切换控制方法在俯仰驱动部处于下降停止立即举升状态时由扭矩模式转换成转速模式前，增大举升电机的扭矩至大于所需扭矩，使得举升电机的转速快速降低，再使举升电机转换成转速模式，以减小臂架动作响应时间，提高臂架的响应性和可操控性。所述臂架俯仰切换控制系统包括俯仰油缸、驱动泵、举升电机和辅助电机；当俯仰驱动部处于下降停止立即举升状态时，通过增大举升电机的扭矩至大于所需扭矩，使得举升电机的转速快速降低，减小臂架动作响应时间，且辅助电机与举升电机共同驱动驱动泵，从而进一步实现俯仰驱动部的快速举升，完成臂架动作的快速切换。

技术领域

本发明涉及机械设备臂架控制技术领域，具体而言，涉及一种臂架俯仰切换控制方法及控制系统。

背景技术

现有技术中的工程机械设备如起重机，其臂架的驱动在下降停止立即举升时，由于举升电机此时仍处于扭矩模式，需要先使转速归零再换向升速，此过程中臂架动作无法快速响应，存在响应延迟，影响操控性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种臂架俯仰切换控制方法及控制系统，以在一定程度上解决臂架的驱动在下降停止立即举升时，臂架动作无法快速响应的技术问题。

本申请提供的一种臂架俯仰切换控制方法，

获取用于支撑臂架的俯仰驱动部的举升工况；

当所述俯仰驱动部处于下降停止立即举升状态时，根据所述俯仰驱动部的压力获取举升电机平衡势能的所需扭矩；

增大所述举升电机的扭矩至大于所述所需扭矩，使所述举升电机的转速快速下降；

调整所述举升电机转为转速模式，所述俯仰驱动部举升，所述臂架实现上仰。

在上述技术方案中，优选地，增大所述举升电机的扭矩至大于所述所需扭矩，使所述举升电机的转速快速下降，直至所述举升电机的转速为零或达到反向预定转速。

在上述任一技术方案中，优选地，所述当所述俯仰驱动部处于下降停止立即举升状态时，开启辅助电机，所述辅助电机驱动所述俯仰驱动部举升；且当增大所述举升电机的扭矩使所述举升电机的转速降低时，需使所述举升电机的转速达到反向预定转速。

在上述任一技术方案中，优选地，所述俯仰驱动部包括俯仰油缸和驱动泵，所述驱动泵用于向所述俯仰油缸内供油，以驱动所述俯仰油缸的驱动端伸缩，从而带动所述臂架上仰或下俯。

在上述任一技术方案中，优选地，所述辅助电机和所述举升电机与所述俯仰油缸连通。

在上述任一技术方案中，优选地，当所述俯仰驱动部处于举升停止立即下降时，所述举升电机和所述辅助电机均由转速模式转为扭矩模式。

本申请还提供了一种臂架俯仰切换控制系统，包括俯仰油缸、驱动泵、举升电机和辅助电机；

所述驱动泵用于向所述俯仰油缸内供油，以驱动所述俯仰油缸的驱动端伸缩，从而带动臂架上仰或下俯；

所述举升电机与所述辅助电机共同驱动所述驱动泵工作。

在上述技术方案中，优选地，所述臂架俯仰切换控制系统还包括控制器，所述控制器分别与所述举升电机和所述辅助电机通信连接，以控制所述举升电机和所述辅助电机工作。

在上述任一技术方案中，优选地，所述举升电机具有转速模式和扭矩模式。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：