[发明专利]机器人轨迹误差校正方法及装置、消防机器人

权利要求书

1.一种机器人轨迹误差校正方法，其特征在于，包括：

在机器人自动行驶的过程中，获取所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离和所述机器人的第一行驶轨迹与所述预设道路线的偏离角度；

在所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离小于第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正；或者，在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度大于第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正；

在所述机器人的所述第一位置与所述预设道路线的所述偏离距离不小于所述第一标定阈值且所述机器人的所述第一行驶轨迹与所述预设道路线的所述偏离角度大于所述第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正；

在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度不大于第二标定阈值且所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离小于第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离和所述机器人的第一行驶轨迹与所述预设道路线的偏离角度之后，所述方法还包括以下之一：

在所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离不小于第一标定阈值的情况下，控制所述机器人按照所述偏离距离继续自动行驶；

在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度不大于第二标定阈值的情况下，控制所述机器人按照与所述预设道路线的所述偏离角度继续自动行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人的所述第一位置与所述预设道路线的所述偏离距离小于所述第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正之后，所述方法还包括：

在所述机器人的第二位置与预设道路线的偏离距离小于所述第二标定阈值的情况下，继续对所述机器人的运行轨迹进行校正直至所述机器人的目标位置与预设道路线的偏离距离大于所述第二标定阈值；

所述在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度大于第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正之后包括：

在所述机器人的第二行驶轨迹与预设道路线的偏离角度大于第二标定阈值的情况下，继续对所述机器人的运行角度进行校正直至所述机器人的目标行驶轨迹与预设道路线的偏离角度小于第二标定阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人的所述第一位置与预设道路线的偏离距离小于第一标定阈值的情况下，对所述机器人的运行轨迹进行校正包括：

获取所述机器人的所述第一位置与所述预设道路线的偏离方向和所述机器人的第一位置与预设道路线的偏离距离；

根据所述机器人的所述第一位置与所述预设道路线的偏离距离确定所述机器人与预设道路线的偏离方向为向右偏离或者向左偏离；

在所述机器人与预设道路线的偏离方向是向右偏离的情况下，确定第一校正参数，其中，所述第一校正参数包括：所述机器人的电机输出转速；

根据所述第一校正参数，对所述机器人的运行轨迹进行校正；

或者，在所述机器人与预设道路线的偏离方向是向左偏离的情况下，确定第二校正参数，其中，所述第二校正参数包括：所述机器人的电机输出转速；

根据所述第二校正参数，对所述机器人的运行轨迹进行校正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度小于第二标定阈值的情况下，对所述机器人的运行角度进行校正包括：

获取所述机器人与预设道路线的偏离方向和所述机器人与预设道路线的偏离角度；

根据所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度确定所述机器人与预设道路线的偏离角度为向右偏离或者向左偏离；

在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度是向右偏离的情况下，确定第三校正参数，其中，所述第三校正参数包括：所述机器人的电机输出转速；

根据所述第三校正参数，对所述机器人的运行角度进行校正；

或者，在所述机器人的第一行驶轨迹与预设道路线的偏离角度是向左偏离的情况下，确定第四校正参数，其中，所述第四校正参数包括：所述机器人的电机输出转速；

根据所述第四校正参数，对所述机器人的运行角度进行校正。