[发明专利]一种姿态可控的弯扭耦合柔性夹爪

权利要求书

1.一种姿态可控的弯扭耦合柔性夹爪，包括转接座（11）；其特征在于所述转接座（11）的下部对称设置有两组柔性夹爪组件，所述柔性夹爪组件包括柔性手指组件和调姿组件；

所述柔性手指组件包括弯扭耦合柔性手指（1）及与弯扭耦合柔性手指（1）匹配固定连接的第一刚性座（2）和第二刚性座（3）；

所述弯扭耦合柔性手指（1）左右两侧对称设置有若干个第一气室（101）、气室通道（102）及连通左右两侧气室的第二气室（104），单侧若干个第一气室（101）之间通过气室通道（102）相连通，左右两侧的气室通道（102）通过第二气室（104）相连通，所述第一气室（101）与第二气室（104）之间、每两个第一气室（101）之间均设有气室间距（103）；

所述调姿组件包括竖直方向夹角独立调姿组件和水平方向间距独立调控组件，所述独立调姿组件包括固定安装在第一刚性座（2）上部的U型连接架（4）、固定安装在U型连接架（4）两侧竖直段上的舵机盘（5）、放置在U型连接架（4）两侧竖直段之间的连接座（7）和设置在连接座（7）内部的舵机（6），所述舵机盘（5）和舵机（6）传动连接；

所述独立调控组件包括滑块（8）、电机安装座（10）、固定安装在电机安装座（10）侧部的电机（9），所述滑块（8）的下部与连接座（7）固定连接，滑块（8）的中部与电机安装座（10）滑动连接，同时与电机（9）的电机输出轴（901）传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种姿态可控的弯扭耦合柔性夹爪，其特征在于所述弯扭耦合柔性手指（1）两侧相对应的第一气室（101）之间不直接连通，倾斜设置的第一气室（101）与弯扭耦合柔性手指（1）长度方向的侧面所构成的锐角倾斜角度θ为0-45°，所述左右两侧对称设置的若干个第一气室（101）与弯扭耦合柔性手指（1）宽度方向对称面之间夹角的角度为0-90°；所述第二气室（104）上开设有第一进气口（105）。

3.根据权利要求1或2所述的一种姿态可控的弯扭耦合柔性夹爪，其特征在于所述第一刚性座（2）固定在弯扭耦合柔性手指（1）的上部，所述第一刚性座（2）上设有与弯扭耦合柔性手指（1）上部外侧形状相匹配的第一刚性座第一凹槽（202），所述第一刚性座第一凹槽（202）内部设有中空的第一刚性座凸起（201），所述第一刚性座凸起（201）与第一进气口（105）之间可拆卸连接，所述第二刚性座（3）通过螺钉固定安装在第一刚性座（2）的侧部，所述第一刚性座（2）和第二刚性座（3）连接侧分别对应开设有便于螺钉安装的第一刚性座第三凹槽（204）和第二刚性座凹槽（301）。

4.根据权利要求1所述的一种姿态可控的弯扭耦合柔性夹爪，其特征在于所述连接座（7）内开设有连接座第三凹槽（704），连接座第三凹槽（704）两侧侧壁上分别开设有连接座第一通孔（702）和连接座第二凹槽（703），底部开设有连接座第一凹槽（701）。

5.根据权利要求1或4所述的一种姿态可控的弯扭耦合柔性夹爪，其特征在于所述舵机盘（5）内侧设有中空的圆柱凸起，两侧舵机盘（5）的外侧通过螺钉与U型连接架（4）竖直段固定连接，内侧中空的圆柱凸起分别沿着连接座第一通孔（702）和连接座第二凹槽（703）穿过连接座第三凹槽（704）两侧的侧壁，所述舵机（6）匹配固定安装在连接座第三凹槽（704）内，舵机输出轴（601）与安装在连接座第二凹槽（703）一侧舵机盘（5）上中空的圆柱凸起传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种姿态可控的弯扭耦合柔性夹爪，其特征在于所述滑块（8）与连接座（7）之间通过螺钉匹配固定连接，所述连接座（7）的上部设有与滑块（8）下部形状相匹配的连接座第四凹槽（705），所述滑块（8）沿长度方向开设有螺纹安装孔（801），沿宽度方向开设有滑块螺纹孔（802）和滑块第四通孔（803），所述连接座（7）上部开设有与螺纹安装孔（801）相对应的连接座第二通孔（706）。