[发明专利]飞行器控制系统的稳定性判别方法和判别系统

权利要求书

1.一种飞行器控制系统的稳定性判别方法，其特征在于，所述飞行器控制系统用于多个舵机的控制，所述稳定性判别方法包括以下步骤：

监测每个所述舵机的控制角δ_i；

根据监测到的所有所述舵机的控制角δ_i，换算所述舵机的控制角δ_i为所述飞行器控制系统的惯量中心坐标系下的相对控制角θ_i；

根据所有所述舵机的相对控制角θ_i，合成欧几里得范数R，并求解所述欧几里得范数R的一阶导数；

根据所述一阶导数判断所述飞行器控制系统是否稳定。

2.如权利要求1所述的飞行器控制系统的稳定性判别方法，其特征在于，所述根据监测到的所有所述舵机的控制角δ_i，换算所述舵机的控制角δ_i为所述飞行器控制系统的惯量中心坐标系下的相对控制角θ_i的具体步骤为：

根据所有所述舵机的惯性时间常数M_i和控制角δ_i，计算所述飞行器控制系统的惯量中心角度δ_COI；

将所述舵机的控制角δ_i减去所述惯量中心角度δ_COI，得到所述舵机的相对控制角θ_i。

3.如权利要求2所述的飞行器控制系统的稳定性判别方法，其特征在于，所述根据所有所述舵机的惯性时间常数M_i和控制角δ_i，计算所述飞行器控制系统的惯量中心角度δ_COI的计算公式为：

式中，δ_COI为惯量中心角度；δ_i为第i个舵机的控制角；M_i为第i个舵机的惯性时间常数；

4.如权利要求2或3所述的飞行器控制系统的稳定性判别方法，其特征在于，所述根据所有所述舵机的相对控制角θ_i，合成欧几里得范数R的计算公式为：

式中，R为欧几里得范数，n为所述舵机的数量；θ_i为第i个舵机的相对控制角。

5.如权利要求1所述的飞行器控制系统的稳定性判别方法，其特征在于，在判断所述飞行器控制系统是否稳定之后，所述判别方法还包括：

若判断所述飞行器控制系统稳定，则继续监测每个所述舵机的控制角δ_i。

6.如权利要求1所述的飞行器控制系统的稳定性判别方法，其特征在于，所述根据所述一阶导数判断飞行器控制系统是否稳定的具体步骤为：

根据所述欧几里得范数R的一阶导数，输出该一阶导数波形；

根据所述一阶导数波形，判断当所述一阶导数大于零时是否存在极小值，若是，所述飞行器控制系统失稳，否则，所述飞行器控制系统稳定。

7.如权利要求1所述的飞行器控制系统的稳定性判别方法，其特征在于，所述根据所述一阶导数判断飞行器控制系统是否稳定的具体步骤为：

求解所述欧几里得范数R的二阶导数；

判断所述一阶导数、所述二阶导数是否同时大于零，若是，所述飞行器控制系统失稳，否则，所述飞行器控制系统稳定。