[发明专利]一种目标跟踪方法及设备

说明书

本发明公开了一种目标跟踪方法及设备，通过无人机获取到包括目标的当前帧图像，确定当前帧图像中目标对应的检测框，根据确定出的目标对应的检测框，确定目标的跟踪框，在从目标中确定出待跟踪的第一目标时，根据第一目标的跟踪框调整无人机的位置，以使无人机对第一目标进行跟踪。如此，可以自动确定出目标的跟踪框，解决了用户手动画目标的跟踪框的问题，减少了用户的工作量，同时避免了因用户手动画跟踪框不准确而导致无人机对目标跟踪效果差的问题，提高了无人机对目标跟踪的准确率。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤指一种目标跟踪方法及设备。

背景技术

随着科技的不断发展，无人机跟踪目标技术已经广泛的应用在领域中，因此，用户对于无人机跟踪目标的可靠性的要求也越来越高。

但现在技术中，无人机跟踪目标时，需要手动画目标的跟踪框，无人机才可以对目标进行跟踪。因此，不仅增加了用户的工作量，还可能出现因用户手动画目标的跟踪框不准确而导致无人机对目标跟踪的准确率降低。

基于此，如何提高无人机对目标跟踪的准确率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种目标跟踪方法及设备，用以提高无人机对目标跟踪的准确率。

第一方面，本发明实施例提供一种目标跟踪方法，包括：

在通过无人机获取到包括目标的当前帧图像时，确定所述当前帧图像中所述目标对应的检测框；

根据确定出的所述目标对应的检测框，确定所述目标的跟踪框；

在从所述目标中确定出待跟踪的第一目标时，根据所述第一目标的跟踪框调整所述无人机的位置，以使所述无人机对所述第一目标进行跟踪。

可选地，在本发明实施例中，在从所述目标中确定出待跟踪的第一目标之后，还包括：

在判断出所述第一目标跟踪丢失时，生成从所述目标中再次选择待跟踪目标的提醒信息。

可选地，在本发明实施例中，所述判断所述第一目标是否跟踪丢失，具体包括：

对从所述第一帧图像至所述当前帧图像中所述第一目标的置信度进行累加处理，得到参数置信度；

判断所述参考置信度是否小于第一预设值；

若是，则确定所述第一目标跟踪丢失；

若否，则确定所述第一目标未跟踪丢失。

可选地，在本发明实施例中，判断所述第一目标是否跟踪丢失，具体包括：

判断连续获取到的N帧图像中所述第一目标的跟踪框的位置是否未发生变化，且N大于或等于第二预设值；

若是，则确定所述第一目标跟踪丢失；

若否，则确定所述第一目标未跟踪丢失。

可选地，在本发明实施例中，所述无人机包括拍照设备，根据所述第一目标的跟踪框调整所述无人机的位置，具体包括：

将所述无人机中的所述拍照设备的拍照视野的中心位置，对准所述第一目标的跟踪框。

可选地，在本发明实施例中，在根据确定出的所述目标对应的检测框，确定所述目标的跟踪框之后，且在根据所述第一目标的跟踪框调整所述无人机的位置之前，还包括：

根据预设的匹配算法，对确定出的所述目标的跟踪框进行更新处理。

可选地，在本发明实施例中，在对所述当前帧图像进行目标识别处理之前，还包括：

对获取到的当前帧图像进行图像增强处理。