[发明专利]一种可缩放机器人躯干及仿生四足机器人

权利要求书

1.一种可缩放机器人躯干，其特征在于，包括：躯干连杆和环形变胞机构；基于空间四杆机构的可变性特点，所述躯干连杆连接两个结构对称的可折展的环形变胞机构；

所述环形变胞机构由8个第一连杆通过第一连接件首尾活动连接构成，在每两个第一连杆的连接处连接第二连杆，且每个第一连杆只有一端与第二连杆连接，所述第二连杆之间通过第二连接件活动连接；在环形变胞机构处于中心对称位置的两个第二连杆之间连接伸缩杆，伸缩杆将环形变胞机构划分为结构对称的两部分，采用4个躯干连杆连接在第一连杆上，两个环形变胞机构分别为前躯干和后躯干，每个环形变胞机构通过伸缩杆实现缩放变形，从而实现躯干缩放变形。

2.如权利要求1所述的一种可缩放机器人躯干，其特征在于，所述第二连杆的第一端连接在第一连杆上，另一端均连接在一个第二连接件上。

3.如权利要求1所述的一种可缩放机器人躯干，其特征在于，所述伸缩杆伸长时，环形变胞机构沿径向展开，沿轴向收缩；所述伸缩杆缩短时，环形变胞机构沿径向收缩，沿轴向伸长。

4.一种仿生四足机器人，其特征在于，包括：如权利要求1-3任一项所述的可缩放机器人躯干和腿部机构；所述腿部机构为四条腿，包括左前腿、左后腿、右前腿和右后腿，且每条腿结构一致，所述每条腿连接在第一连杆上；所述每条腿包括腿部基座，所述腿部基座与环形变胞机构连接；每条腿包括三个自由度，分别为髋关节滚转、髋关节俯仰和膝关节俯仰；根据需要调整机器人躯干径向尺寸，并调节四足机器人的左右腿间距、前后腿间距、躯干离地高度。

5.如权利要求4所述的一种仿生四足机器人，其特征在于，每个环形变胞机构连接两个腿部基座，且两个腿部基座处于对称位置。

6.如权利要求5所述的一种仿生四足机器人，其特征在于，每条腿还包括髋关节基座、大腿与小腿，所述髋关节基座与腿部基座活动连接，大腿与髋关节基座活动连接，小腿与大腿活动连接。

7.如权利要求6所述的一种仿生四足机器人，其特征在于，在所述小腿接触地面的一端连接橡胶球。