[发明专利]用于电动转向的动态末端止挡

权利要求书

1.一种用于控制电动转向辅助系统的方法，所述电动转向辅助系统包括用于向车辆的可转向车轮提供辅助转向扭矩的电动机，所述方法包括：

监测用于提供辅助扭矩的电动机使用的电流，

响应于识别被监测电流中的匹配与可转向车轮已经达到车轮壳体中的转向末端止挡相关联的预定模型电流特性的电流特性，控制所述电动机以减小所提供的辅助转向扭矩，

其中所述预定模型电流特性基于指示当连接到所述可转向车轮的转向齿条的行程达到转向末端止挡时发生的多个电流特性的先前数据分析由机器学习算法建模，其中识别被监测电流中的电流特性与预定模型电流特性匹配包括将机器学习算法应用于被监测电流，

其中监测所述电流通过转向角度超过初始阈值角度触发。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所提供的辅助扭矩被提供以便引起连接到所述车辆的可转向车轮的转向齿条的行进以使车轮转动，其中所提供的辅助扭矩的减小使得当识别到匹配电流特性时，所述转向齿条的行程被限制为行进不超过所述转向齿条的当前位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所提供的辅助转向扭矩被减小到基本上为零。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述预定模型电流特性包括超过电流梯度阈值的电流梯度和超过电流大小阈值的电流中的至少一个。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述预定模型电流特性基于对所述电动机所使用的电流相对于所述电动机的转速进行的分析。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述预定模型电流特性包括与由所述电动机使用的电流关于所述电动机的增加的转速的线性关系的偏差。

7.根据权利要求1或2所述的方法，包括：

在减小所提供的辅助扭矩之后，控制所述电动机提供反扭矩。

8.一种用于车辆的电动转向辅助系统，所述系统包括：

电动机，其能连接到车辆的车轴的转向齿条，用于向所述车轴的可转向车轮提供辅助转向扭矩，以及

控制单元，其被配置为：

监测由用于提供辅助扭矩的电动机使用的电流，

响应于识别被监测电流中的匹配与可转向车轮已经达到车轮壳体中的转向末端止挡相关联的预定模型电流特性的电流特性，控制所述电动机以减小所提供的辅助转向扭矩，

其中所述预定模型电流特性基于指示当连接到所述可转向车轮的转向齿条的行程达到转向末端止挡时发生的多个电流特性的先前数据分析由机器学习算法建模，其中识别被监测电流中的电流特性与预定模型电流特性匹配包括通过所述控制单元将机器学习算法应用于被监测电流，

其中监测所述电流通过转向角度超过初始阈值角度触发。

9.一种车辆，包括根据权利要求8所述的系统。

10.一种布置为控制电动转向辅助系统的控制单元，所述电动转向辅助系统包括用于向车辆的可转向车轮提供辅助扭矩的电动机，其中所述控制单元被配置为：

监测由用于提供辅助转向扭矩的电动机使用的电流，

响应于识别被监测电流中的匹配与可转向车轮已经达到车轮壳体中的转向末端止挡相关联的预定模型电流特性的电流特性，控制所述电动机以减小所提供的辅助转向扭矩，

其中所述预定模型电流特性基于指示当连接到所述可转向车轮的转向齿条的行程达到转向末端止挡时发生的多个电流特性的先前数据分析由机器学习算法建模，其中识别被监测电流中的电流特性与预定模型电流特性匹配包括通过所述控制单元将机器学习算法应用于被监测电流，

其中监测所述电流通过转向角度超过初始阈值角度触发。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于控制电动转向辅助系统的适于向车辆的可转向车轮提供辅助转向扭矩的电动机，其中所述计算机程序包括：

用于通过应用机器学习算法识别由用于提供辅助转向扭矩的电动机使用的被监测电流中的电流特性的代码，其中监测所述电流通过转向角度超过初始阈值角度触发，以及

用于确定所述电流特性与预定模型电流特性匹配的代码，所述预定模型电流特性与可转向车轮已经达到车轮壳体中的转向末端止挡相关联，其中所述预定模型电流特性基于指示当连接到所述可转向车轮的转向齿条的行程达到转向末端止挡时发生的多个电流特性的先前数据分析由机器学习算法建模，以及

用于响应于所述电流特性与所述预定模型电流特性匹配来控制所述电动机以减小所提供的辅助转向扭矩的代码。