[发明专利]一种机器人控制器和机器人

权利要求书

1.一种机器人控制器，其特征在于，包括：设有多个插槽位的控制器本体和设在所述控制器本体内的母板，所述母板包括按照若干预定义总线互连的多个母板接口，每一所述母板接口能够用于在对应的所述插槽位接入支持对应总线通讯协议的电源模块、主控模块、外设接口模块和扩展模块中的任意一种，其中，支持相同总线通讯协议的模块能够替换，接入的所述电源模块、所述外设接口模块，以及所述主控模块和/或所述扩展模块用于对所述机器人进行控制。

2.根据权利要求1所述的机器人控制器，其特征在于，所述若干预定义总线包括电源管理总线和交互管理总线，其中，所述主控模块与所述扩展模块支持相同总线通讯协议；

所述电源模块通过所述电源管理总线连接所述主控模块或所述扩展模块；所述外设接口模块通过所述交互管理总线连接所述主控模块或所述扩展模块。

3.根据权利要求2所述的机器人控制器，其特征在于，所述若干预定义总线还包括高速串行总线和低速控制总线；

所述电源模块通过所述电源管理总线连接所述主控模块和每一所述扩展模块；所述外设接口模块通过所述交互管理总线连接所述主控模块和每一所述扩展模块；所述主控模块与每一所述扩展模块之间，以及各所述扩展模块之间，均通过所述高速串行总线和所述低速控制总线连接。

4.根据权利要求1所述的机器人控制器，其特征在于，还包括：所述电源模块、所述外设接口模块，以及所述主控模块或所述扩展模块；

或，所述电源模块、所述外设接口模块、所述主控模块和至少一所述扩展模块。

5.根据权利要求3所述的机器人控制器，其特征在于，所述主控模块用于通过所述高速串行总线与所述扩展模块进行点对点数据传输，并通过所述低速控制总线控制所述扩展模块及监测所述扩展模块的状态信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人控制器，其特征在于，所述扩展模块包括视觉处理模块和/或场景应用模块；

所述视觉处理模块用于对所述机器人获取的图像视频进行实时处理后将处理得到的数据发送至所述主控模块，以供所述主控模块进行决策控制；

所述场景应用模块用于提供人机交互，并在接收外界指令时发送给所述主控模块以及根据所述主控模块的指令执行相应操作。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人控制器，其特征在于，所述外设接口模块包括至少一EtherCAT接口和与各EtherCAT接口连接的EtherCAT集线器；

和/或，所述外设接口模块包括RS485接口、RS422接口、RS232接口CAN接口和GPIO接口中的任意一种或组合，以及各接口对应的接口驱动控制电路；

和/或，所述外设接口模块包括至少一Ethernet接口和与各Ethernet接口连接的以太网切换开关。

8.根据权利要求3所述的机器人控制器，其特征在于，所述高速串行总线为PCIe总线或RapidIO总线，所述低速控制总线为I²C总线。

9.一种机器人，其特征在于，采用如权利要求1至8中任一项所述的控制器对机器人进行控制。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述控制包括对所述机器人进行步态规划、位置解算、速度解算和/或姿态解算。