[发明专利]一种基于ROS操作系统的数据处理方法及系统

说明书

本申请公开了一种基于ROS操作系统的数据处理方法及系统，应用在数据处理系统中，方法包括：数据处理节点获取数据采集节点采集的原始数据；对原始数据进行相应处理，得到处理结果；发布包含处理结果的主题，以使应用节点获取处理结果。在原有的数据传输链路的基础上，增加数据处理节点，数据处理节点通过获取原始数据，进行相应的数据处理，然后将处理结果发送给应用节点，应用节点可以将原始数据以及处理结果进行发布。在未改变原有传输链路的基础上，解决了无法在数据传输过程中进行数据处理的问题，提高了机器人在工作时的工作效率。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，具体涉及一种基于ROS操作系统的数据处理方法及系统。

背景技术

ROS操作系统(Robot Operating System)是一种开源机器人操作系统，被广泛应用于消费机器人、工业机器人以及自动驾驶车辆等机器人中。借助ROS操作系统自身的通信系统，可实现数据采集、压缩以及传输等功能，无需关注数据压缩和传输的过程，非常方便。

然而，随着机器人应用的范围越来越广，越来越多的机器人需要实现对数据的处理。但是，基于ROS的操作系统的数据从采集传输到应用节点过程中，无法进行相应的处理，这给很多通过ROS操作系统采集数据的应用造成了障碍。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种基于ROS操作系统的数据处理方法，应用在数据处理系统中，所述数据处理系统包括：数据采集节点、数据处理节点以及应用节点，所述方法包括：所述数据处理节点获取所述数据采集节点采集的原始数据；对所述原始数据进行相应处理，得到处理结果；发布包含所述处理结果的主题，以使所述应用节点获取所述处理结果。

在一个示例中，所述数据采集节点包括视频采集节点；所述数据处理节点获取所述数据采集节点采集的原始数据，包括：所述数据处理节点获取所述视频采集节点采集的原始视频数据；对所述原始数据进行相应处理，得到处理结果，包括：对所述原始视频数据中包含的各帧图像数据进行图像识别，得到处理结果。

在一个示例中，对所述原始视频数据中包含的各帧图像数据进行图像识别，包括：通过预设的图像识别算法，对所述原始视频数据中包含的各帧图像数据进行图像识别，其中，所述预设的图像识别算法包括OpenCV、TenserFlow中的至少一种。

在一个示例中，所述数据处理节点获取所述数据采集节点采集的原始数据，包括：所述数据处理节点通过订阅所述数据采集节点发布的，包含所述数据采集节点采集的原始数据的主题，来获取所述原始数据。

另一方面，本申请还提出了一种基于ROS操作系统的数据处理方法，应用在数据处理系统中，所述数据处理系统包括：数据采集节点、数据处理节点以及应用节点，所述方法包括：所述应用节点获取所述数据采集节点采集的原始数据；获取所述数据处理节点发布的处理结果，其中，所述处理结果为所述数据处理节点对所述原始数据进行相应处理后得到的；输出所述原始数据和所述处理结果。

在一个示例中，所述数据采集节点包括视频采集节点；所述应用节点获取所述数据采集节点采集的原始数据，包括：所述应用节点获取所述视频采集节点采集的原始视频数据；输出所述原始数据和所述处理结果，包括：将所述原始视频数据和所述处理结果合成后进行输出。

在一个示例中，将所述原始视频数据和所述处理结果合成后进行输出，包括：针对所述原始视频数据中的每帧图像数据，在所述处理结果中确定对应的每帧处理结果；将所述每帧处理结果与所述每帧图像数据叠加后进行输出。

在一个示例中，所述应用节点获取所述数据采集节点采集的原始数据，包括：所述应用节点通过订阅所述数据采集节点发布的，包含所述数据采集节点采集的原始数据的主题，来获取所述原始数据；获取所述数据处理节点发布的处理结果，包括：通过订阅所述数据处理节点发布的，包含处理结果的主题，来获取所述处理结果。