[发明专利]一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法

权利要求书

1.一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：对捷联惯导系统进行t₀～t₁时间段的采样，采样周期为T_s，得到陀螺角速率和加速度计比力的数据组，所述的t₀记为起始时刻；

步骤2：利用t₀～t₁时刻中的前设定时间段的数据组进行解析式粗对准计算，得到该时刻的粗略姿态矩阵

其中gⁿ＝[0 0 -g]^T，g为重力加速度大小，L为当地纬度，ω_ie为地球自转角速率，和分别是前设定时间段陀螺角速率和加速度计比力的平均值；

步骤3：利用前设定时间段的数据通过反向姿态更新算法：

递推求得t₀时刻的姿态矩阵其中I_3×3为三阶单位矩阵，为反对称矩阵，为k时刻的捷联姿态矩阵，为k-1时刻的陀螺测量角速度，选取姿态初始值为

步骤4：以作为初始值，利用t₀～t₁时间段的数据进行卡尔曼滤波精对准方法，得到t₁时刻的精对准姿态矩阵

步骤5：以作为姿态初始值，利用t₀～t₁时间段的数据通过步骤3的反向姿态更新算法，再次求得t₀时刻的姿态矩阵

步骤6：以作为初始值，利用t₀～t₁时间段的数据进行卡尔曼滤波精对准，求解t₁时刻的精对准姿态矩阵

步骤7：重复步骤5～6，直至最后的两次精对准姿态矩阵与相差为：

则初始对准过程结束，即为初始对准精确姿态矩阵；其中||·||_max表示矩阵所有元素中绝对值最大者，ε为设定阈值。

2.根据权利要求1所述一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法，其特征在于：所述设定时间段取采样时间段的五分之二。

3.根据权利要求1所述一种基于数据回溯的动基座罗经对准方法，其特征在于：设定阈值ε取系统方位对准精度值的十分之一。