[发明专利]一种不同规格平面激光切割件的自动分拣方法

说明书

本发明公开了一种不同规格平面激光切割件的自动分拣方法，属于工业自动化、激光切割件自动分拣领域。本发明通过网格化划分零件，根据每个零件轮廓的大小和零件内镂空部分的位置获得不同的点集分布情况来匹配不同型号吸盘，从而与零件上的点进行吸附匹配，根据该方式确定出的吸盘能够放入零件轮廓内并且避开内部镂空轮廓，从而覆盖了不同尺寸、不同形状、不同重量零件的分拣，同时也兼顾镂空零件的分拣。对于较大较重的零件，采用两个分拣轴，大大提高了分拣的准确率和效率。

技术领域

本发明属于激光切割件自动分拣领域，具体涉及一种不同规格平面激光切割件的自动分拣方法。

背景技术

激光切割广泛应用于钣金加工、金属加工、广告制作、厨具、汽车、灯具、锯片、升降电梯、金属工艺品、纺织机械、粮食机械、眼镜制作、航空航天、医疗器械、仪器仪表等行业。特别是在钣金加工行业中已取代传统加工方式，深受行业用户的青睐。

在有钣金加工需求的企业中，对产线全自动化的需求越来越高，不仅包括自动化地上料、自动化地加工，还包括自动化零件分拣。目前常见的分拣方式主要是人工分拣和半自动分拣，以及对部分规则零件的自动分拣。而对于不同形状大小不同规格的零件所要求的吸盘规格和吸附位置要求也各不相同，现有技术中的对于这种不同形状规格混排的零件仍然采用的是人工分拣为主的方式。此外，现有分拣方式采用矩阵吸盘对所有零件进行拾取和码放，这样会导致在码垛过程中会出现干涉。还有采用单个分拣轴的分拣方法对于较重较长的零件，不能够完全拾取。

为解决单分拣轴和固定吸盘进行自动分拣的场合局限性，最大限度实现多样零件分拣的自动化，需要寻求一种更好的分拣方法。

发明内容

本发明的发明目的是：为了解决现有技术中存在的以上问题，本发明提出了一种能适合不同大小、不同重量、不同形状规格平面激光切割件的分拣方法，包括以下步骤：

(1)零件划分，通过计算机解析激光切割G代码，计算出每个零件的坐标位置；

(2)吸盘匹配，将不同型号吸盘与零件进行匹配，将能够放入零件轮廓内并且避开内部镂空轮廓的吸盘作为候选吸盘，并且每个候选吸盘都可能有多个吸附位置和角度。

(3)分拣方式确定，当零件重量较轻时，采用单个分拣轴进行抓取；当零件重量超过单个吸盘能承受的最大重量时，采用两个分拣轴配合抓取。

(4)吸盘位置和角度确定，针对单分拣轴分拣的零件，先在候选吸盘中选取最大型号的吸盘，计算吸盘中心到零件重心G点的距离最小值，判断是否在容差范围内，如在容差范围内则将当前吸盘作为选定吸盘，否则选择小一号的吸盘继续匹配；针对双分拣轴协作分拣的零件，在候选吸盘中选取两吸盘的中心位置连线中点离重心G点的距离最小的作为选定吸盘。

(5)分拣排序，将零件确定的吸盘和分拣位置、角度，按照吸盘型号从小到大，单轴分拣到双轴分拣的原则进行排序。

(6)码垛位置，通过界面图形拖动、坐标角度的设置和自动码垛排版的方式，设置零件码垛的位置。

进一步地，所述零件划分是指通过将加工G代码，解析成多个零件，并计算出每个零件的位置属性，每个零件包括的属性有：外轮廓的坐标位置和内部镂空轮廓的坐标位置；零件最小外接矩形的长边L和短边H；零件外轮廓的最大内接圆的圆心坐标O和直径D；零件的重心位置G。

进一步地，所述分拣方式确定中，当所述零件较长时，采用两个分拣轴配合抓取。

进一步地，所述不同型号吸盘包括吸气孔直径分别为和的两类吸盘。

进一步地，所述不同型号吸盘包括6种型号，其中1号和2号吸盘的吸气孔直径为 3、4、5、6号吸盘的吸气孔直径为并且所述1-6号吸盘的吸气孔个数分别为1、2、1、 2、4、10个。用来满足不同形状、不同大小、不同重量的分拣需求。