[发明专利]行车道添加的方法

权利要求书

1.行车道添加的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S100：建图，获取当前场景地图；

S200：导入车道数据，车道数据包括通过多个采样点连接的折线所形成的左右车道线，左右车道线相互平行；

S300：车道以多边形方式表示，获取按照顺时针或逆时针顺序输入的多边形顶点，且一次输入一条车道；

S400：识别车道线的车道方向；

S500：将车道数据导入当前地图数据中，当前地图数据包括当前场景地图及配置文件，于配置文件中储存独立于当前场景地图外的车道信息；

S600：第一条车道将直接添加到地图中，从添加第二条车道开始执行判断是否与已添加的车道相交的操作；若两条车道相交，则执行判断相交类型的操作，并将相交类型转化为车道信息；若两条车道不相交，则执行判断两条车道是否为同一条车道的两段的操作；如果判断两条车道是同一条车道的两段，则对新旧两条车道进行合并操作；

S700：在添加完车道的当前场景地图上匹配车道信息，完成车道的添加；

步骤S400中左右车道线、车道两端的判定：

S410：先逐个检测人工输入的多边形顶点，计算当前顶点处前后两条连线的夹角；如果当前顶点相邻两条连线的夹角与下一个顶点相邻两条连线的夹角的和在170°～190°之间，则判定这两个角度互补，这两个顶点之间的线段为车道的起点线或终点线；

S420：重复此过程直到获取两条长度最短且不相邻的线，即为当前添加车道的两端；以其中一条线的端点为起点端，另一条线对称位置的端点为终点端，就可以分别得到左右两侧的车道线。

2.根据权利要求1所述的行车道添加的方法，其特征在于，所述步骤S500中的车道信息包括车道名称、区域类型、车道来源、原始数据、两条车道线、中心线、车道长度、车道宽度以及车道连接信息。

3.根据权利要求1所述的行车道添加的方法，其特征在于，所述步骤S600中还包括以下步骤：

S610：通过左右车道线，计算出中心线，取左右车道线上相对称位置的点的连线的中点，连接相邻的中点以形成中心线；

S620：记录中心线的两端端点，定义为“起点”和“终点”；

S630：依次提取地图中的原有车道，获得其中心线，定义新车道为车道A，与之比较的地图中已有车道为车道B；通过计算两条车道左右车道线对称位置的点的距离的平均值，分别获得车道A的宽度为D1、车道B的宽度为D2；根据D1、D2计算车道A与车道B的中心线两端的延长线段；

S640:计算延长线段，以车道A中心线上与起点相邻的点至起点的直线方向为延长线的方向，截取长度为D2的线段，作为起点处的延长线段；以上述方法获取中心线终点处的长度为D2的延长线段；以上述方法获取车道B中心线两端的延长线段，其长度为D1；判断车道A与车道B的中心线及延长线段之间是否存在交点；

如没有交点或交点在当前场景地图范围之外的，判定两车道不相交；

如果有交点，则两条车道相交，执行判断相交类型的操作。

4.根据权利要求3所述的行车道添加的方法，其特征在于，所述步骤S640中：如果新车道中心线及其两端的延长线段与地图中每一条原有车道的中心线及其两端延长线段不存在交点，进一步判定两条中心线的延长线段是否存在平行或重合的情况，若存在则计算该两条线段之间的距离L并设定距离阈值l，距离阈值l等于D1、D2中较小值的一半；否则判定为不相交；

若距离L大于l，判定为两条车道不相交；若距离L小于或等于l，则分别计算车道A的起点或终点与车道B的起点或终点的距离，若存在某一段的距离小于l，且读取当前场景地图时该段距离两端的点之间无“障碍”，判定这两条车道为同一条车道上的两段，否则判定为不相交。