[发明专利]一种行走式薄壁部件打磨抛光设备

权利要求书

1.一种行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于，包括：

立柱、设置在立柱上的垂直滑台、与所述垂直滑台连接的水平机械臂、与水平机械臂连接的打磨抛光机、六维力传感器组件和智能控制系统，所述六维力传感器组件连接在所述打磨抛光机、所述水平机械臂之间，用于获取所述打磨抛光机的打磨抛光轮和薄壁部件表面之间的实时接触压力值；

所述智能控制系统，与所述六维力传感器组件、水平机械臂信号连接，当接触压力超过预设接触压力值时，控制所述水平机械臂缩回使所述打磨抛光轮自动脱离薄壁部件表面，当接触压力小于预设接触压力值时，控制所述水平机械臂伸出使所述打磨抛光轮自动与薄壁部件表面接触。

2.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述智能控制系统还与所述垂直滑台信号连接，以在控制所述水平机械臂伸出或缩回，在实现所述打磨抛光轮接触或脱离薄壁部件表面的同时，同步控制所述垂直滑台上下运动，形成圆弧运动轨迹。

3.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

该行走式薄壁部件打磨抛光设备还包括吸尘器，所述打磨抛光机为自吸尘打磨抛光机，所述自吸尘打磨抛光机包括吸尘装置，

所述吸尘装置包括防尘罩、吸尘软管，所述吸尘软管与连接所述吸尘器连接。

4.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述打磨抛光机包括打磨抛光轮、与所述打磨抛光轮连接的推轮电推杆，所述推轮电推杆通过微调电机驱动打磨抛光轮低速移动并与薄壁部件表面接触，同时补偿打磨抛光轮磨损。

5.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述打磨抛光轮包括打磨抛光机支架，连接在打磨抛光机支架上的径向旋风刷抛光轮、驱动电机，所述驱动电机与径向旋风刷抛光轮驱动连接；

所述径向旋风刷抛光轮包括多片细纤维轮、细纤维和陶瓷研磨颗粒。

6.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述六维力传感器组件包括六维力传感器、以及连接在六维力传感器两端的法兰，

所述六维力传感器两端的法兰分别与所述打磨抛光机支架、水平机械臂的末端连接，所述打磨抛光机支架的侧端还装有调压轮。

7.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述垂直滑台包括垂直滑台滑鞍、驱动所述垂直滑台滑鞍上下运动的垂直滑台传动链，

所述垂直滑台传动链包括：垂直滑台伺服电机、齿轮、齿条、配重链轮、配重链条和配重块；

其中，所述垂直滑台伺服电机与齿轮传动连接、所述齿轮与齿条连接，所述齿条设置在立柱上；所述配重链轮设置在立柱顶端，所述配重链条设置在配重链轮上，所述配重链条一端与垂直滑台滑鞍连接，另一端与配重块连接，所述配重块设置在立柱内。

8.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述垂直滑台包括垂直滑台滑鞍，所述垂直滑台滑鞍上设置有水平机械臂伺服电机；

所述水平机械臂包括两级伸缩臂，所述两级伸缩臂包括一级伸缩臂和二级伸缩臂；

所述水平机械臂还包括与水平机械臂伺服电机连接的滚珠丝杆，与滚珠丝杆连接的滚珠丝杆座，所述滚珠丝杆座与一级伸缩臂连接；水平机械臂伺服电机经滚珠丝杆带动滚珠丝杆座运动，进而带动与滚珠丝杆座连接的一级伸缩臂移动。

9.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

所述水平机械臂包括两级伸缩臂，所述两级伸缩臂包括一级伸缩臂和二级伸缩臂；

所述一级伸缩臂上设有同步带轮和同步带；

所述同步带的两端端头分别与设在垂直滑台的两侧的两个固定点固定连接；

所述同步带的中间端头与设在二级伸缩臂中间位置的固定点固定连接；

所述一级伸缩臂移动使所述同步带移动，同步带移动驱使中间端头移动，从而带动二级伸缩臂与一级伸缩臂同步移动。

10.根据权利要求1所述的行走式薄壁部件打磨抛光设备，其特征在于：

该打磨抛光设备还包括电动小车，

在所述电动小车上设置有立柱，垂直滑台，水平机械臂，打磨抛光机，六维力传感器组件，以及智能控制系统和吸尘器。