[发明专利]电机齿槽转矩的补偿方法和装置

权利要求书

1.一种电机齿槽转矩的补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电机的实时转动位置；

根据所述实时转动位置和预设存储表，确定所述实时转动位置对应的齿槽转矩补偿量；

根据所述实时转动位置对应的齿槽转矩补偿量，对所述电机齿槽转矩进行补偿；

其中，所述预设存储表用于一一对应保存电机的转动位置和齿槽转矩补偿量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述齿槽转矩补偿量为基于学习预先获得，所述学习的过程包括：

在电机运行过程中，获取所述电机在预设转动位置处的电机力矩电流分量；

根据所述电机力矩电流分量，确定所述电机在预设转动位置处的齿槽转矩补偿量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述电机在预设转动位置处的电机力矩电流分量，包括：

多次采样所述电机在预设转动位置处的电机力矩电流分量；

根据多次采样的所述电机在预设转动位置处的电机力矩电流分量，确定所述电机在预设转动位置处的电机力矩电流分量的第一均值；

所述根据所述电机力矩电流分量，确定所述电机在预设转动位置处的齿槽转矩补偿量，包括：

根据所述第一均值和所述电机所有预设转动位置处的电机力矩电流分量的第二均值，确定所述电机在预设转动位置处的齿槽转矩补偿量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时转动位置和预设存储表，确定所述实时转动位置对应的齿槽转矩补偿量，包括：

当所述实时转动位置与所述预设存储表中的转动位置相对应时，确定所述预设存储表中与所述实时转动位置相对应的转动位置的齿槽转矩补偿量为所述实时转动位置对应的齿槽转矩补偿量。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设存储表存储有第一转动位置的齿槽转矩补偿量和第二转动位置的齿槽转矩补偿量；

所述根据所述实时转动位置和预设存储表，确定所述实时转动位置对应的齿槽转矩补偿量，包括：

当所述实时转动位置在所述第一转动位置和所述第二转动位置之间时，根据所述第一转动位置的齿槽转矩补偿量和所述第二转动位置的齿槽转矩补偿量，确定所述实时转动位置对应的齿槽转矩补偿量。

6.一种电机齿槽转矩的补偿装置，其特征在于，所述装置包括：

位置获取模块，用于获取电机的实时转动位置；

查表模块，用于根据所述实时转动位置和预设存储表，确定所述实时转动位置对应的齿槽转矩补偿量；

控制模块，用于根据所述实时转动位置对应的齿槽转矩补偿量，对所述电机齿槽转矩进行补偿；

其中，所述预设存储表用于一一对应保存电机的转动位置和齿槽转矩补偿量。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述齿槽转矩补偿量为基于学习预先获得，所述装置还包括学习模块，所述学习模块学习齿槽转矩补偿量的过程包括：

在电机运行过程中，获取所述电机在预设转动位置处的电机力矩电流分量；

根据所述电机力矩电流分量，确定所述电机在预设转动位置处的齿槽转矩补偿量。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述学习模块在获取所述电机在预设转动位置处的电机力矩电流分量时，具体用于：

多次采样所述电机在预设转动位置处的电机力矩电流分量；

根据多次采样的所述电机在预设转动位置处的电机力矩电流分量，确定所述电机在预设转动位置处的电机力矩电流分量的第一均值；

所述学习模块在根据所述电机力矩电流分量，确定所述电机在预设转动位置处的齿槽转矩补偿量时，具体用于：

根据所述第一均值和所述电机在所有预设转动位置处的电机力矩电流分量的第二均值，确定所述电机在预设转动位置处的齿槽转矩补偿量。