[发明专利]一种协作机器人装置

说明书

本发明公开了一种协作机器人装置，包括机械臂，所述机械臂的表面固定连接有安装法兰，所述安装法兰的下表面开设有安装孔，所述安装孔的内壁转动连接有旋转轴，所述旋转轴的底端固定连接有安装架，所述安装架的内部固定安装有气缸，所述气缸的内壁滑动连接有伸长杆，所述安装架的下表面固定连接有连接块，所述连接块的下表面开设有安装槽。该协作机器人装置，通过设置气缸和伸长杆，利用传动杆可以控制第一夹紧板和第二夹紧板的张合，通过设置四个卡爪，每两个卡爪可以夹持一个加工零件，使该装置可以同时夹持待加工件和已加工件，利用机械臂调整角度，将机床内已加工件换成待加工件，节省装卸时间，从而实现方便装卸零件的效果。

技术领域

本发明涉及协作机器人技术领域，具体为一种协作机器人装置。

背景技术

协作机器人，是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人，大部分的工业机器人是设计自动作业或是在有限的导引下作业，逐渐取代单调、重复性高、危险性强的工作，协作机器人慢慢渗入各个工业领域，与人共同工作。

目前市场上协作机器人装置，代替人工装卸加工零件时，先将已加工的零件取下放置在盛放架后，再取待加工零件装夹在加工机械设备上，这样两个动作不能一次完成，降低了协作机器人工作效率，因此，本发明提出一种协作机器人装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种协作机器人装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种协作机器人装置，包括机械臂，所述机械臂的表面固定连接有安装法兰，所述安装法兰的下表面开设有安装孔，所述安装孔的内壁转动连接有旋转轴，所述旋转轴的底端固定连接有安装架，所述安装架的内部固定安装有气缸，所述气缸的内壁滑动连接有伸长杆，所述安装架的下表面固定连接有连接块，所述连接块的下表面开设有安装槽，所述安装槽的内壁分别转动连接有第一夹紧板和第二夹紧板，所述第一夹紧板和第二夹紧板的相对面均开设有矩形槽，所述矩形槽的内壁转动连接有固定柱，所述固定柱的表面转动连接有传动杆，所述第一夹紧板和第二夹紧板的侧面均固定连接有卡爪。

优选的，所述安装法兰的上表面开设有穿孔，所述穿孔的内壁插接有连接螺钉，所述安装法兰通过连接螺钉与机械臂固定连接，所述旋转轴的顶端延伸至机械臂内并固定连接有电机。

优选的，所述气缸的数量为两个，且两个气缸以安装架正面的中线为对称轴对称设置在安装架的内部。

优选的，所述伸长杆的底端延伸至连接块的内部，所述伸长杆的底端开设有开口槽，所述开口槽的内壁与传动杆的底端转动连接。

优选的，所述第一夹紧板和第二夹紧板的侧面分别通过螺钉与卡爪的侧面固定连接，所述卡爪的数量为四个，且两个卡爪的相对面均开设有半圆凹槽，两个所述半圆凹槽的内壁均固定连接有橡胶垫。

优选的，所述机械臂的底端固定连接有底座，所述底座的上表面固定连接有空气压缩机，两个所述气缸分别通过软管与空气压缩机连通。

优选的，基于所述协作机器人夹取加工零件之前，包括：

基于激光扫描组件检测所述协作机器人是否合格，且检测步骤包括：

基于激光扫描组件对各个部件进行扫描，并按照时间顺序依次采集每个部件的部件被测面的面轮廓的点云数据，获得各个部件的第一点云数据，并将所述第一点云数据转换到三维坐标系中，获得各个部件的部件结构图；

基于激光扫描组件对相邻部件之间的连接区域进行扫描，并按照时间顺序依次采集每个连接区域的区域被测面的面轮廓的点云数据，获得连接区域的第二点云数据，并将所述第二点云数据转化到所述三维坐标系中，获得连接区域的区域结构图；

将所述部件结构图单独导入结构检测模型中，输出各个部件的第一检测信息；