[发明专利]一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构在审
| 申请号： | 202010533152.3 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN111547149A | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 连宾宾 | 申请（专利权）人： | 骨智医疗科技（天津）有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B60G21/04 |
| 代理公司： | 北京化育知识产权代理有限公司 11833 | 代理人： | 尹均利 |
| 地址： | 300450 天津市滨海新区滨海中*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 移动 机器人 rrsrr 悬架 结构 | ||
【权利要求书】：
1.一种用于移动机器人的RRSRR悬架结构，由机身、两个摆杆、两个第一连杆、两个第二连杆、一个第一转动关节、两个第二转动关节、两个第三转动关节和两个球关节组成。
2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的RRSRR悬架结构，其特征在于所述转动关节由一个回转件和一个转轴组成。
3.根据权利要求1所述的用于移动机器人的RRSRR悬架结构，其特征在于所述第一转动关节的回转件可以相对于所述机身转动；所述第一转动关节的回转件又和两个所述第二转动关节相连。
4.根据权利要求1所述的用于移动机器人的RRSRR悬架结构，其特征在于两个所述第二转动关节的转轴呈180°对称连接到所述第一转动关节的回转件上。
5.根据权利要求1所述的用于移动机器人的RRSRR悬架结构，其特征在于所述第一连杆和所述第二转动关节的回转件相固连；所述第一连杆和所述第二连杆之间通过所述球关节连接；所述第二连杆和所述摆杆之间通过第三转动关节连接；所述机身左右两侧有伸出轴端用于和所述摆杆相连，使得所述摆杆和所述机身之间可以相对转动。
6.根据权利要求1所述的用于移动机器人的RRSRR悬架结构，其特征在于所述机身两侧的所述摆杆相对于所述机身的摆动相反，使得所述机身始终保持介于两侧所述摆杆动范围中间，即本发明的RRSRR悬架结构对两侧所述摆杆的摆角有均化效果。
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