[发明专利]一种具有主动变刚度功能的软体机械手

权利要求书

1.一种具有主动变刚度功能的软体机械手，其特征在于：其包括软体指(1)、支架(2)、柔性带驱动机构(3)、主气管(4)、四通(5)和软管(7)；

支架(2)的下表面沿圆周方向均匀的设有三个软体指(1)，支架(2)的上表面沿圆周方向均匀的设有三个柔性带驱动机构(3)，且每个软体指(1)对应一个柔性带驱动机构(3)，支架(2)的上表面中心处设有一个镂空框架，框架内部设有一个四通(5)，四通(5)的竖直端口与主气管(4)的一端固定连接，主气管(4)的另一端与外界的气源输出端连接，四通(5)的三个水平端口分别与一根软管(7)的一端固定连接，软管(7)的另一端插入到软体指(1)的内部。

2.根据权利要求1所述的一种具有主动变刚度功能的软体机械手，其特征在于：所述的软体指(1)包括本体(6)、柔性带导槽(8)、气腔(10)和限制层(12)；本体(6)的上表面设有一个柔性带导槽(8)，且本体(6)的内部沿轴向方向设有n个气腔(10)，n为正整数，本体(6)的侧面设有限制层(12)。

3.根据权利要求2所述的一种具有主动变刚度功能的软体机械手，其特征在于：所述的本体(6)的材质采用超弹性材料硅胶，弹性模量为0.1MPa。

4.根据权利要求2所述的一种具有主动变刚度功能的软体机械手，其特征在于：所述的软管(7)外表面均匀的设有m个气孔(11)，m为正整数，且所有的气孔(11)的圆心共线设置，每个气孔(11)对应一个本体(6)内部的气腔(10)。

5.根据权利要求4所述的一种具有主动变刚度功能的软体机械手，其特征在于：所述的气孔(11)的数量m等于气腔(10)的数量n，m＝n。

6.根据权利要求5所述的一种具有主动变刚度功能的软体机械手，其特征在于：所述的气腔(10)的数量n，1≤n≤30。

7.根据权利要求1所述的一种具有主动变刚度功能的软体机械手，其特征在于：所述的柔性带驱动机构(3)包括柔性带(9)、电机支架(13)、伺服电机(14)和带轮(15)；电机支架(13)的底面与支架(2)的上表面固定连接，电机支架(13)的上表面设有伺服电机(14)，伺服电机(14)的输出轴上设有带轮(15)，带轮(15)上缠有柔性带(9)，柔性带(9)的末端依次穿过支架(2)和柔性带导槽(8)，与软体指(1)的底端固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种具有主动变刚度功能的软体机械手，其特征在于：所述的电机支架(13)和带轮(15)的材质均为ABS塑料。

9.根据权利要求2或7所述的一种具有主动变刚度功能的软体机械手，其特征在于：限制层(12)和柔性带(9)的材质均为柔性材质。