[发明专利]一种抱夹装置、控制方法、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种抱夹装置、控制方法、电子设备及存储介质，应用于机器人技术领域，该装置包括至少一条水平设置的导轨，所述导轨内滑动连接有抱夹调节机构，所述抱夹调节机构根据被夹设备的形状进行夹持角度的调节，以夹紧所述被夹设备；驱动组件，用于驱动所述抱夹调节机构相对滑动，以夹紧所述被夹设备，能够对不同形状的被夹设备进行抱夹，解决现有的建筑机器人运输困难的问题。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种抱夹装置、控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

在建筑工地，建筑机器人将会广泛替代人工，完成施工任务。建筑机器人在建筑群中作业时，需要从一栋楼转移到另外一栋楼作业，此时就涉及到了建筑机器人在施工场地室外转场的问题。在运送建筑机器人转场的过程中，需要将建筑机器人进行固定在运输设备上，现有的建筑机器人外观结构形状各异，规格不一，尺寸多样，表面易受伤害，增加了运输过程中的难度。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种抱夹装置、控制方法、电子设备及存储介质，能够对不同形状的被夹物体进行抱夹，解决现有的建筑机器人运输困难的问题。

本申请实施例提供了一种抱夹装置，该装置包括：

至少一条导轨，所述导轨内滑动连接有抱夹调节机构，所述抱夹调节机构包括转动连接的夹持件和夹紧件，以根据被夹物体的形状调节所述夹紧件的夹持角度；

驱动组件，用于驱动所述抱夹调节机构相对滑动，以夹紧所述被夹物体。

在上述实现过程中，抱夹调节机构在导轨上相对滑动，对被夹物体进行抱紧，同时根据被夹物体的形状，夹紧件绕夹持件转动，调节夹持角度，满足不同形状的被夹物体的运输需要。

进一步地，所述夹持件与所述导轨滑动连接，所述夹紧件通过连接组件与所述夹紧件活动连接，所述连接组件用于调节所述夹持件与所述夹紧件之间的角度。

在上述实现过程中，由于夹紧件通过连接组件与所述夹紧件活动连接，夹紧件根据被夹物体的形状进行转动，以适应被夹物体的形状并夹紧被夹物体。

进一步地，所述夹持件包括第一夹板，所述导轨内设置有第一滑块，所述第一夹板通过第一滑块与所述导轨滑动连接；

所述夹紧件包括第一压板，所述第一压板设置在所述第一夹板靠近所述被夹物体的一侧且与所述第一夹板通过连接组件活动连接，以根据所述被夹物体的形状调节夹持角度。

在上述实现过程中，第一夹板在驱动组件的作用下进行滑动，对被夹物体进行夹紧，在此过程中，第一压板根据被夹物体的形状进行转动，以调节对被夹物体的夹持角度和夹持方位，保证了夹持过程中的稳固性，减少被夹物体松脱的风险。

进一步地，所述连接组件包括铰链和弹性元件：

所述第一压板与所述第一夹板在靠近所述导轨一侧通过弹性元件连接，在远离所述导轨一侧通过铰链连接。

在上述实现过程中，根据被夹物体的形状，第一压板相对第一夹板进行转动，弹性元件伸缩，改变第一压板和第一夹板之间的角度以适应被夹物体的形状，在夹紧被夹物体的同时，又不对被夹物体造成损坏，弹性元件用于限制第一夹板和第一压板之间的活动角度并在抱夹过程中起到缓冲作用。

进一步地，所述装置包括：

压力传感器，用于检测所述第一夹板对所述被夹物体物体的压力。

在上述实现过程中，压力传感器用于检测施加在被夹物体物体上的压力大小，以便根据压力值判断是否夹紧被夹物体，防止被夹物体在被夹持过程中松脱，同时又防止夹持力过大对被夹物体造成损坏。

进一步地，所述装置包括：