[发明专利]确定目标对象朝向的方法、装置、系统、介质及电子设备

说明书

公开了一种确定目标对象朝向的方法、装置、系统、介质以及电子设备，其中的方法包括：从第一深度摄像装置采集的第一深度图中确定被监控目标的关键点的第一三维坐标；第一三维坐标为第一深度摄像装置的第一三维坐标系中的三维坐标；获取预设目标点在第二三维坐标系中的第二三维坐标；其中，预设目标点位于第一深度摄像装置的视野范围外；根据第一三维坐标系和第二三维坐标系间的位置关系，对第一三维坐标和第二三维坐标中的一个进行坐标转换，获得第三三维坐标；根据第三三维坐标及第一三维坐标和第二三维坐标中的另一，确定被监控目标的朝向信息。本公开不仅有利于降低确定目标对象朝向的成本，还有利于在狭小区域内实现确定目标对象的朝向。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是涉及一种确定目标对象朝向的方法、确定目标对象朝向的装置、确定目标对象朝向的系统、存储介质以及电子设备。

背景技术

在DMS(Driver Monitor System，驾驶员监控系统)等应用中，往往需要确定采集到的图像中的驾驶员的视线信息等。驾驶员的视线信息即驾驶员的视线方向。驾驶员的视线信息等可以用于训练DMS中的神经网络。

在实际驾驶环境中进行图像采集，并确定采集的图像中的驾驶员的视线信息等，有利于提高神经网络的训练效果，从而有利于提高DMS的性能。然而，由于实际驾驶环境通常空间较为狭小，使得确定采集的图像中的驾驶员的视线信息的实现难度较大。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种确定目标对象朝向的方法、装置、存储介质以及电子设备。

根据本公开实施例的第一个方面，提供了一种确定目标对象朝向的方法，该方法包括：从第一深度摄像装置采集的第一深度图中确定被监控目标的关键点的第一三维坐标；其中，所述第一三维坐标为第一深度摄像装置的第一三维坐标系中的三维坐标；获取预设目标点在第二三维坐标系中的第二三维坐标；其中，所述预设目标点位于所述第一深度摄像装置的视野范围之外；根据所述第一三维坐标系和第二三维坐标系之间的位置关系，对所述第一三维坐标和第二三维坐标中的一个三维坐标进行坐标转换，获得第三三维坐标；根据所述第三三维坐标以及所述第一三维坐标和第二三维坐标中的另一个三维坐标，确定所述被监控目标的朝向信息。

根据本公开实施例的第二个方面，提供了一种确定目标对象朝向的装置，包括：第一获取模块，用于从第一深度摄像装置采集的第一深度图中确定被监控目标的关键点的第一三维坐标；其中，所述第一三维坐标为第一深度摄像装置的第一三维坐标系中的三维坐标；第二获取模块，用于获取预设目标点在第二三维坐标系中的第二三维坐标；其中，所述预设目标点位于所述第一深度摄像装置的视野范围之外；坐标转换模块，用于根据所述第一三维坐标系和第二三维坐标系之间的位置关系，对所述第一三维坐标和第二三维坐标中的一个三维坐标进行坐标转换，获得第三三维坐标；确定朝向模块，用于根据所述第三三维坐标以及所述第一三维坐标和第二三维坐标中的另一个三维坐标，确定所述被监控目标的朝向信息。

根据本公开实施例的第三个方面，提供了一种确定目标对象朝向的系统，该系统包括：第一深度摄像装置，设置于交通工具的驾驶空间内，且面向所述被监控目标，用于采集包含有所述被监控目标的第一深度图；多个预设目标点；第二深度摄像装置，设置于所述交通工具的驾驶空间内，与所述第一深度摄像装置相对设置，且面向所述预设目标点，用于采集包含有预设目标点的第二深度图；确定目标对象朝向的装置，用于根据所述第一深度摄像装置采集的第一深度图和第二深度摄像装置采集的第二深度图，确定所述被监控目标的朝向信息。

根据本公开实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现上述方法。

根据本公开实施例的第五个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述方法。