[发明专利]防止气缸失效式气动连杆机械手

说明书

本发明涉及一种防止气缸失效式气动连杆机械手，气缸活塞的后端固定安装有气囊，气囊的进出气口固定安装在安装通孔内，储气盲孔内同轴滑动安装有移动活塞，移动活塞和储气盲孔底部之间设置有第一弹性元件，气缸伸出杆上开设有限位孔，限位孔内滑动安装有限位杆，限位杆与限位孔之间设置有密封圈，限位杆外套设有第二弹性元件，移动活塞上固定安装有具有第一楔形面的楔形块，限位杆一端设置有第二楔形面，第一楔形面和第二楔形面贴合，若气缸后腔泄漏，气囊内气体恢复常压，气囊复位、第一弹性元件复位，限位杆伸出限位孔。本发明能有效防止气缸失效带来的瓶体掉落和液体洒出，保证了生产环境的清洁度，提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种防止气缸失效式气动连杆机械手。

背景技术

目前机械领域，无人化操作及自动化生产已经越来越普遍，在机械加工过程中需要夹持工件，在一些危险的机械加工中，往往会用到机械手代替人手夹持工件，这样大大提高了生产的安全性，并提高生产效率，以至机械手在机械加工中被广泛使用，现在很多的机械都设计有通用的机械手，气动连杆机械手的使用较为广泛，在使用气动连杆机械手抓取装有液体的瓶体时，需使气动连杆机械手水平放置，启动连杆机械手中的气缸，活塞杆伸出，带动夹爪相互靠近后将瓶体夹紧，由于瓶体夹紧的时间较长，气缸后腔长期处于高压充气状态，气缸后腔的壳体容易出现泄漏，气缸后腔泄漏后，气缸前腔的压力较大，会推动活塞向后腔移动，活塞带动活塞杆向缸体内收缩，夹爪相互远离，瓶体从夹爪内脱出，液体洒出，污染生产环境，降低生产效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：为了克服传统的气动连杆机械手中的气缸后腔长期处于高压充气状态，气缸后腔的壳体容易出现泄漏，气缸后腔泄漏后，活塞杆向缸体内收缩，夹爪相互远离，瓶体从夹爪内脱出，液体洒出，污染生产环境，降低生产效率的问题，提供一种防止气缸失效式气动连杆机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种防止气缸失效式气动连杆机械手，包括气缸，所述气缸的前端固定安装有导向杆，两个所述导向杆分别位于气缸伸出杆的两端，且均与气缸伸出杆平行设置，两个所述导向杆的前端分别转动安装有第一夹爪和第二夹爪，所述气缸伸出杆的前端固定安装有移动块，所述移动块上转动安装有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆转动连接第一夹爪和移动块，所述第二连杆转动连接第二夹爪和移动块，所述气缸伸出杆上同轴开设有储气盲孔，所述气缸活塞上同轴开设有安装通孔，所述储气盲孔和安装通孔连通，所述气缸活塞的后端固定安装有气囊，所述气囊仅具有一个进出气口，所述气囊的进出气口固定安装在安装通孔内，所述气囊和储气盲孔内均填充有气体，所述储气盲孔内同轴滑动安装有移动活塞，所述移动活塞和储气盲孔底部之间设置有第一弹性元件，所述气缸伸出杆上开设有限位孔，所述限位孔与储气盲孔垂直连通，所述限位孔内滑动安装有限位杆，所述限位杆与限位孔之间设置有密封圈，所述限位杆外套设有第二弹性元件，所述第二弹性元件一端与储气盲孔内壁固定连接，另一端与限位杆固定连接，所述移动活塞上固定安装有具有第一楔形面的楔形块，所述限位杆伸入储气盲孔的一端设置有第二楔形面，所述第一楔形面和第二楔形面贴合，第一夹爪和第二夹爪夹紧瓶体时，若气缸后腔不泄露，气囊被压缩，储气盲孔内的压强增大，第一弹性元件被压缩，第二弹性元件处于自然状态下，限位杆位于限位孔内，储气盲孔内的压强等于气缸前腔的压强；若气缸后腔泄漏，气囊内气体恢复常压，气囊复位、第一弹性元件复位，限位杆伸出限位孔，第二弹性元件被压缩。