[发明专利]一种可双臂协作的仿人机械双臂

权利要求书

1.一种可双臂协作的仿人机械双臂，其特征在于，包括：机架、左臂、右臂；所述左臂右臂均由相同的肩部、大臂、肘部、小臂、腕部组成。所述机架两边均含有机架俯仰关节，机架通过机架俯仰开关与肩部连接，所述肩部含有肩部偏航关节，且与大臂连接，所述大臂含有大臂俯仰关节，且与肘部连接，所述肘部含有肘部滚动关节，且肘部与小臂连接，所述小臂含有小臂俯仰关节，且与腕部连接，所述腕部含有腕部滚动关节，且与末端执行机构连接，各关节由电机驱动。

2.如权利要求1所述的可双臂协作的仿人机械双臂，其特征在于，所述机架由X型交叉支撑架、减速器支架连接组成，所述机架左、右两侧均设有上部电机支架、导线架和第一谐波减速器，所述上部电机支架上设有第一直流电机、带壳驱动器，所述第一直流电机与所述第一谐波减速器通过同步带连接，所述导线架设在所述第一谐波减速器的一端同步带的一侧，所述第一谐波减速器的另一端上设有第一限位环，且连接有髋关节支座，所述髋关节支座上设有第一行程开关。

3.如权利要求2所述的可双臂协作的仿人机械双臂，其特征在于，所述肩部偏航关节包括第二谐波减速器、第二直流电机支架、交叉滚子轴承、垫片，所述第二谐波减速器固定在所述髋关节支座一端，且所述第二谐波减速器上设有第二限位环，所述髋关节靠近所述第二限位环处设有第二行程开关，所述交叉滚子轴承与所述垫片固定在所述髋关节支座的另一端，所述第二直流电机支架上固定有第二直流电机、大臂连接件，所述第二直流电机与所述第二谐波减速器通过同步带连接。

4.如权利要求3所述的可双臂协作的仿人机械双臂，其特征在于，所述大臂俯仰关节包括大臂固定架、第三直流电机、第三谐波减速器，所述大臂固定架与所述大臂连接件紧固连接，所述大臂固定架上设有两个带壳驱动器，所述第三直流电机与所述第三谐波减速器连接，所述第三谐波减速器上设有第三限位环。

5.如权利要求4所述的可双臂协作的仿人机械双臂，其特征在于，所述肘部滚动关节包括肘部上臂关节轴、肘部关节固定板、肘部减速器上固定板、第四谐波减速器、肘部减速器下固定板、肘关节下臂，肘部上臂关节轴设于肘部关节固定板上，与第三谐波减速器相连，第四谐波减速器通过肘部减速器上固定板和肘部减速器下固定板固定于肘部关节固定板上，肘关节下臂与第四谐波减速器相连接；所述肘部上臂关节轴上设有第三行程开关、带壳驱动器，所述肘部关节固定板上设有第四直流电机，所述第四直流电机与所述第四谐波减速器通过同步带连接，所述第四谐波减速器上设有第四限位环，所述肘部减速器下固定板上设有第四行程开关。

6.如权利要求5所述的可双臂协作的仿人机械双臂，其特征在于，所述小臂俯仰关节包括小臂直流电机固定板、小臂减速器固定板、第五谐波减速器，所述小臂直流电机固定板内部设有第五直流电机、外部设有带壳驱动器、一端与肘关节下臂连接，所述第五直流电机与所述第五谐波减速器直接连接，所述第五谐波减速器上设有第五限位环，所述小臂减速器固定板上设有第五行程开关。

7.如权利要求6所述的可双臂协作的仿人机械双臂，其特征在于，所述腕部滚动关节包括腕部上臂关节轴、腕部关节固定板、腕部减速器上固定板、第六谐波减速器、腕部减速器下固定板、腕关节下臂，所述腕部上臂关节轴设于腕部关节固定板上，与第五谐波减速器相连，第六谐波减速器通过腕部减速器上固定板和腕部减速器下固定板固定于腕部关节固定板上，所述腕关节下臂与第六谐波减速器连接，所述腕部上臂关节上设有带壳驱动器、且与第五谐波减速器连接，所述腕部关节固定板上设有第六直流电机，所述第六直流电机与所述第六谐波减速器通过同步带连接，所述第六谐波减速器上设有第六限位环，所述腕部减速器下固定板上设有第六行程开关，所述腕关节下臂用于与末端执行机构连接。