[发明专利]一种无人平台障碍避障系统及方法

说明书

本发明公开了一种无人平台障碍避障系统及方法，所述系统包括：搭载于无人平台上的飞行控制器、机载计算机和避障雷达，所述避障雷达与所述机载计算机通信连接，所述机载计算机与所述飞行控制器双向通信连接；其中，所述避障雷达探测障碍物并将采集到的雷达数据送入所述机载计算机；所述机载计算机对所述雷达数据进行处理，完成路径规划，并将规划好的路径发送至所述飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述规划好的路径对所述无人平台进行飞行控制。本发明的有益效果为：既保证了无人平台的飞行可靠性，又可以利用更加强大的硬件平台完成复杂多变的任务。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人平台障碍避障系统及方法。

背景技术

传统的无人机在实现避障过程中，都是基于飞行控制器来接收避障传感器的信号，这使得在避障过程中需要占用飞行控制器较大的硬件资源，使飞行控制器的稳定性受到影响。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种无人平台障碍避障系统及方法，提高无人平台的稳定性和可扩展性。

本发明提供了一种无人平台障碍避障系统，所述系统包括：

搭载于无人平台上的飞行控制器、机载计算机和避障雷达，所述避障雷达与所述机载计算机通信连接，所述机载计算机与所述飞行控制器双向通信连接；

其中，所述避障雷达探测障碍物并将采集到的雷达数据送入所述机载计算机；所述机载计算机对所述雷达数据进行处理，完成路径规划，并将规划好的路径发送至所述飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述规划好的路径对所述无人平台进行飞行控制。

作为本发明进一步的改进，所述系统还包括搭载于所述无人平台上的稳定云台，所述避障雷达搭载在所述稳定云台上，以使所述避障雷达在俯仰方向的视场小于等于5度。

作为本发明进一步的改进，所述无人平台采用多旋翼无人机。

作为本发明进一步的改进，所述避障雷达采用激光雷达或毫米波雷达。

作为本发明进一步的改进，所述系统还包括：

电机，搭载于所述无人平台上并与所述飞行控制器连接，根据所述飞行控制器发送的控制指令，对所述无人平台进行飞行控制，以使所述无人平台按照所述规划好的路径进行飞行。

作为本发明进一步的改进，所述系统还包括：

GNSS接收机，搭载于所述无人平台上并与所述飞行控制器通信连接，为所述无人平台提供导航数据，并通过所述飞行控制器将所述导航数据送入所述机载计算机，以使所述机载计算机对所述雷达数据和所述导航数据进行处理，完成路径规划。

作为本发明进一步的改进，所述系统还包括：

数传电台，搭载于所述无人平台上并与所述飞行控制器双向通信连接，提供无线传输信号，以使所述飞行控制器与地面控制系统通信。

作为本发明进一步的改进，所述系统还包括：

电源模块，搭载于所述无人平台上，为所述飞行控制器供电。

作为本发明进一步的改进，所述系统还包括：

电池，搭载于所述无人平台上并与所述电源模块连接，为所述电源模块供电。

本发明还提供了一种无人平台障碍避障方法，所述方法包括：

避障雷达探测障碍物并将采集到的雷达数据送入机载计算机；

所述机载计算机对所述雷达数据进行处理，完成路径规划；

所述机载计算机将规划好的路径发送至所述飞行控制器，以使所述飞行控制器按照所述规划好的路径对所述无人平台进行飞行控制。