[发明专利]一种三维物体检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种三维物体检测方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取与待检测区域匹配的目标识别图像和点云数据，并根据所述点云数据，生成与所述待检测区域匹配的鸟瞰图；获取与所述目标识别图像对应的图像二维物体边框图，以及与所述鸟瞰图对应的点云二维物体边框图；获取与图像二维物体边框图对应的三维物体边框图，并生成与所述三维物体边框图匹配的鸟瞰投影图；将所述鸟瞰投影图与所述点云二维物体边框图进行匹配，并根据匹配结果，对三维物体边框图进行更新，得到与所述待检测区域匹配的三维物体检测结果。使用本发明的技术方案，可以实现快速、全面、准确地检测图像中的三维物体。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术，尤其涉及一种三维物体检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

三维物体的检测是计算机视觉技术中的一个重要研究领域，可以广泛应用于智能汽车、智能交通以及智能视频监控等领域。

现有技术中，研究者通常采用图像和激光雷达点云融合的方式，检测图像中的三维物体。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在以下缺陷：采用根据激光雷达点云生成鸟瞰图和前视图，在鸟瞰图上获取三维物体候选框，再对三维物体候选框投射到鸟瞰图、前视图和图像平面的特征进行深度融合的方式，时间复杂度较高，检测速度较慢；采用对图像和激光雷达点云生成的鸟瞰图进行特征融合生成三维物体候选框，再对三维物体候选框进行边框回归和分类的方式，物体的检测精度较低；采用根据图像生成二维物体边界框，提取二维边界框内的点云，再进行实例分割和边框回归的方式，检测速度较慢，并且容易产生漏检的情况。

发明内容

本发明实施例提供一种三维物体检测方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现快速、全面、准确地检测图像中的三维物体。

第一方面，本发明实施例提供了一种三维物体检测方法，该方法包括：

获取与待检测区域匹配的目标识别图像和点云数据，并根据所述点云数据，生成与所述待检测区域匹配的鸟瞰图；

获取与所述目标识别图像对应的图像二维物体边框图，以及与所述鸟瞰图对应的点云二维物体边框图；

获取与图像二维物体边框图对应的三维物体边框图，并生成与所述三维物体边框图匹配的鸟瞰投影图；

将所述鸟瞰投影图与所述点云二维物体边框图进行匹配，并根据匹配结果，对三维物体边框图进行更新，得到与所述待检测区域匹配的三维物体检测结果。

第二方面，本发明实施例还提供了一种三维物体检测装置，该装置包括：

图像获取模块，用于获取与待检测区域匹配的目标识别图像和点云数据，并根据所述点云数据，生成与所述待检测区域匹配的鸟瞰图；

二维物体边框图获取模块，用于获取与所述目标识别图像对应的图像二维物体边框图，以及与所述鸟瞰图对应的点云二维物体边框图；

鸟瞰投影图生成模块，用于获取与图像二维物体边框图对应的三维物体边框图，并生成与所述三维物体边框图匹配的鸟瞰投影图；

三维物体检测结果获取模块，用于将所述鸟瞰投影图与所述点云二维物体边框图进行匹配，并根据匹配结果，对三维物体边框图进行更新，得到与所述待检测区域匹配的三维物体检测结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的三维物体检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的三维物体检测方法。