[发明专利]定位夹持装置及钢筋笼加工机器人

说明书

本发明涉及一种定位夹持装置及钢筋笼加工机器人，包括：第一定位夹持机构，所述第一定位夹持机构包括间隔相对设置的第一定位夹持组件和第二定位夹持组件，所述第一定位夹持组件与所述第二定位夹持组件能够相互靠近或远离；及第二定位夹持机构，所述第二定位夹持机构包括间隔相对设置的第三定位夹持组件和第四定位夹持组件，所述第三定位夹持组件与所述第四定位夹持组件能够相互靠近或远离。本方案的定位夹持机构借助机械结构可自动完成纵筋的定位夹持，无需人力参与，可降低工人劳动强度，提高生产效率，同时消除手动定位误差，保证纵筋定位精度，进而确保钢筋笼加工成型质量。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种定位夹持装置及钢筋笼加工机器人。

背景技术

钢筋笼作为建筑物的骨架，起主要承力作用，且在整个建造过程中使用量巨大，因而对钢筋笼成型质量及生产效率提出了较高要求。目前，钢筋笼主要采用绑扎或者焊接工艺进行加工制备，具体地，是通过工人将多根纵筋首先定位至设计参数位置，而后将箍筋依次套上纵筋外部，最后操作焊接设备或者绑扎设备将箍筋与纵筋连接固结为一体。然而，该对纵筋传统手动定位的作业方式不仅劳动强度大，生产效率低，同时不可避免存在抖动等引发定位精度误差，进而会影响到后续纵筋与箍筋的连接精度和钢筋笼的成型精度。

发明内容

基于此，有必要提供一种定位夹持装置及钢筋笼加工机器人，旨在解决现有技术劳动强度大，生产效率低，定位误差导致加工成型质量差的问题。

一方面，本申请提供一种定位夹持装置，所述定位夹持装置包括：

第一定位夹持机构，所述第一定位夹持机构包括间隔相对设置的第一定位夹持组件和第二定位夹持组件，所述第一定位夹持组件与所述第二定位夹持组件能够相互靠近或远离，且所述第一定位夹持组件和所述第二定位夹持组件用于夹持定位钢筋笼中处于第一方向上的纵筋；及

第二定位夹持机构，所述第二定位夹持机构包括间隔相对设置的第三定位夹持组件和第四定位夹持组件，所述第三定位夹持组件与所述第四定位夹持组件能够相互靠近或远离，且所述第三定位夹持组件和所述第四定位夹持组件用于夹持定位所述钢筋笼中处于第二方向上的纵筋。

上述方案的定位夹持机构应用装备于钢筋笼加工机器人中，用于辅助工人实现纵筋与箍筋的半自动化加工，达到提质增效降本的效果。具体而言，加工之前，将钢筋笼中处于第一方向上的纵筋分别通过第一定位夹持组件和第二定位夹持组件夹持住，同时将钢筋笼中处于第二方向上的纵筋分别通过第三定位夹持组件和第四定位夹持组件夹持住，而后根据钢筋笼的设计图纸参数，控制第一定位夹持组件、第二定位夹持组件、第三定位夹持组件和第四定位夹持组件移动至指定位置后停止，如此第一定位夹持组件至第四定位夹持组件即可将纵筋牢靠定位，之后便可套上箍筋，将箍筋与纵筋绑扎或焊接连接固定。相较于传统的手动定位作业方式而言，本方案的定位夹持机构借助机械结构可自动完成纵筋的定位夹持，无需人力参与，可降低工人劳动强度，提高生产效率，同时消除手动定位误差，保证纵筋定位精度，进而确保钢筋笼加工成型质量。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，所述第一定位夹持组件、所述第二定位夹持组件、所述第三定位夹持组件与所述第四定位夹持组件共同围设形成夹筋腔。

在其中一个实施例中，所述第一定位夹持组件和所述第二定位夹持组件均包括第一安装板、第一驱动组件、第一活动板和至少两个第一夹持单元，所述第一驱动组件设置于所述第一安装板上并与所述第一活动板驱动连接，使得所述第一活动板能够沿所述第一方向往复移动，至少两个所述第一夹持单元活动设置于所述第一活动板上。

在其中一个实施例中，所述第三定位夹持组件和所述第四定位夹持组件均包括第二安装板、第二驱动组件、第二活动板和至少两个第二夹持单元，所述第二驱动组件设置于所述第二安装板上并与所述第二活动板驱动连接，使得所述第二活动板能够沿所述第二方向往复移动，至少两个所述第二夹持单元活动设置于所述第二活动板上。