[发明专利]基于sobel的车位检测方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于sobel的车位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车位的当前帧图像；

对当前帧图像做sobel边缘检测，获取二值图像；

对二值图像进行膨胀处理；

对膨胀后的二值图像进行直线拟合，以获得车位线。

2.根据权利要求1所述的基于sobel的车位检测方法，其特征在于，所述步骤“对当前帧图像做sobel边缘检测，获取二值图像”中sobel边缘检测包括以下步骤：

获取帧图像中所有像素点的灰度值f(a、b)；

将获取的灰度值f(a、b)与sobel卷积因子做平面卷积运算，以得到横向及纵向的亮度差近似值；

根据横向及纵向的亮度差近似值计算每个像素点的灰度值G；

选取灰度值G大于设定阀值的点，则这些点构成边缘点集合。

3.根据权利要求1所述的基于sobel的车位检测方法，其特征在于，所述所述步骤“对二值图像进行膨胀处理”包括以下步骤：

用3*3结构元素扫描二值图像中的每一个像素；

将结构元素与其覆盖的二值图像的像素点做与运算，以获得二值图像的膨胀图像。

4.根据权利要求2所述的基于sobel的车位检测方法，其特征在于，所述步骤“对膨胀后的二值图像进行直线拟合，以获得车位线”中直线拟合包括：用解析表达式逼近离散数据的方法和最小二乘法。

5.一种基于sobel的车位检测装置，其特征在于，包括：

图像获取单元，用于获取车位的当前帧图像；

边缘检测单元，用于对当前帧图像做sobel边缘检测，获取二值图像；

膨胀处理单元，用于对二值图像进行膨胀处理；

直线拟合单元，用于对膨胀后的二值图像进行直线拟合，以获得车位线。

6.根据权利要求5所述的基于sobel的车位检测装置，其特征在于，所述边缘检测单元包括：

灰度值获取单元，用于获取帧图像中所有像素点的灰度值f(a、b)；

平面卷积运算单元，用于将获取的灰度值f(a、b)与sobel卷积因子做平面卷积运算，以得到横向及纵向的亮度差近似值；

灰度值运算单元，用于根据横向及纵向的亮度差近似值计算每个像素点的灰度值G；

灰度值点选择单元，用于选取灰度值G大于设定的阀值的点，则这些点构成边缘点集合。

7.根据权利要求5所述的基于sobel的车位检测装置，其特征在于，所述膨胀处理单元包括：

像素扫描单元，用于用3*3结构元素扫描二值图像中的每一个像素；

与运算单元，用于将结构元素与其覆盖的二值图像的像素点做与运算，以获得二值图像的膨胀图像。

8.根据权利要求5所述的基于sobel的车位检测装置，其特征在于，所述直线拟合单元用于执行用解析表达式逼近离散数据的方法或最小二乘法，以获得拟合直线。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-4中任一项所述基于sobel的车位检测方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时可实现如权利要求1-4中任一项所述基于sobel的车位检测方法。