[发明专利]煤矿用多关节臂式拆/架棚机器人

权利要求书

1.一种煤矿用多关节臂式拆/架棚机器人，其特征在于，包括机械臂和机械手；

所述机械臂包括底座、一级水平回转座、大臂、二级水平回转座和小臂；

所述一级水平回转座与底座铰接，可相对于底座在水平面内转动；

所述大臂与一级水平回转座铰接，可相对于一级水平回转座在铅垂面内转动；

所述二级水平回转座与大臂铰接，可相对于大臂在水平面内转动；

所述小臂与二级水平回转座铰接，可相对于二级水平回转座在铅垂面内转动；

所述机械手包括基座、回转驱动、静指和动指；

所述基座与小臂铰接，可相对于小臂在铅垂面内转动；

所述回转驱动的壳体与基座固结，回转驱动的输出轴与静指固结；

所述动指与静指铰接，可相对于静指转动，实现夹持和释放。

2.根据权利要求1所述的煤矿用多关节臂式拆/架棚机器人，其特征在于，所述机械臂还包括一级水平回转油缸，一级水平回转油缸的一端与底座铰接，另一端与一级水平回转座铰接，驱动一级水平回转座相对于底座在水平面内转动。

3.根据权利要求2所述的煤矿用多关节臂式拆/架棚机器人，其特征在于，所述机械臂还包括大臂油缸，大臂油缸的一端与一级水平回转座铰接，另一端与大臂铰接，驱动大臂相对于一级水平回转座在铅垂面内转动。

4.根据权利要求3所述的煤矿用多关节臂式拆/架棚机器人，其特征在于，所述机械臂还包括二级水平回转油缸，二级水平回转油缸的一端与大臂铰接，另一端与二级水平回转座铰接，驱动二级水平回转座相对于大臂在水平面内转动。

5.根据权利要求4所述的煤矿用多关节臂式拆/架棚机器人，其特征在于，所述机械臂还包括小臂油缸，小臂油缸的一端与二级水平回转座铰接，另一端与小臂铰接，驱动小臂相对于二级水平回转座在铅垂面内转动。

6.根据权利要求5所述的煤矿用多关节臂式拆/架棚机器人，其特征在于，所述机械臂还包括机械手油缸一端与小臂铰接，另一端与基座铰接，驱动机械手相对于小臂在铅垂面内转动。

7.根据权利要求6所述的煤矿用多关节臂式拆/架棚机器人，其特征在于，所述基座上设置上铰接点和下铰接点，下铰接点与小臂铰接，上铰接点铰接有基座连杆；

所述小臂上铰接有小臂连杆，小臂连杆和基座连杆铰接，机械手油缸与小臂连杆和基座连杆的铰接点铰接；

所述小臂、基座、基座连杆和小臂连杆构成四连杆机构。

8.根据权利要求7所述的煤矿用多关节臂式拆/架棚机器人，其特征在于，机械手还包括夹持油缸，夹持油缸的一端与静指铰接，另一端与动指铰接，驱动动指相对于静指转动。

9.根据权利要求8所述的煤矿用多关节臂式拆/架棚机器人，其特征在于，还包括机体、动力系统、操纵系统和控制系统；

底座固结在机体上；

一级水平回转油缸、大臂油缸、二级水平回转油缸、小臂油缸和机械手油缸均安装磁致位移传感器，回转驱动内安装编码器，磁致位移传感器实时向控制系统输入油缸行程数据，编码器实时向控制系统输入回转驱动的角度数据；

所述动力系统为机体、机械臂和机械手的动作提供动力；

所述操纵系统包括本机操作系统和遥控系统；

所述控制系统设置有手动模式、记忆模式和自动模式三种控制模式；手动模式下，整机依靠本机操作系统或遥控系统执行部件完成相应指令；记忆模式下，整机依靠本机操作系统或遥控系统操纵执行部件完成相应指令，同时控制系统实时记录磁致位移传感器和编码器的输出数据；自动模式下，执行部件按照记忆模式记录的记忆数据再现操作流程。

10.根据权利要求9所述的煤矿用多关节臂式拆/架棚机器人，其特征在于，所述动力系统包括防爆发动机系统和液压系统，防爆发动机输出动力，驱动液压泵，为液压系统提供动力，液压系统一方面通过马达和减速机驱动行走轮行走，为整机行走提供动力，同时为机械臂和机械手的油缸提供液压油源。